道路划线识别装置和驾驶辅助装置的制作方法

本发明涉及一种识别道路上的道路划线的道路划线识别装置和驾驶辅助装置。

背景技术：

1、近年来，提供向考虑到交通参与者中处于弱势地位的人们的可持续的运输系统接入的努力越来越活跃。为了实现这一目标，致力于通过关于驾驶辅助技术的研究开发来进一步改善交通的安全性和便利性的研究开发。作为关于这样的驾驶辅助的技术，以往已知有如下装置：从车载相机的拍摄图像中提取作为车道分界线的候补的线段，并根据所提取出的线段的线性，计算表示作为车道分界线的准确性的可靠度(例如参照专利文献1)。

2、然而，车道分界线的形状根据道路的形状而变化，因此如专利文献1中记载的装置那样，若基于线性计算可靠度，有可能在弯路等无法精确地评价车道分界线的识别结果。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2013-191040号公报。

技术实现思路

1、本发明一技术方案的道路划线识别装置，具备：检测部，其检测本车辆的周边的状况；位置确定部，根据检测部的检测结果，确定用于规定本车辆所行驶的车道的道路划线的位置；预测部，其使用卡尔曼滤波器，根据在当前时间点之前由位置确定部所确定的时间序列的道路划线的位置预测当前时间点的道路划线的位置；计算部，其计算由位置确定部所确定的道路划线的位置的可靠度；以及识别部，其根据由计算部计算出的可靠度识别道路划线的位置。计算部根据由预测部预测出的当前时间点的道路划线的位置即预测值与由位置确定部所确定的当前时间点的道路划线的位置即观测值之间的差和卡尔曼滤波器的卡尔曼增益，计算可靠度。

1.一种道路划线识别装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的道路划线识别装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的道路划线识别装置，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的道路划线识别装置，其特征在于，

5.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

6.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：