基于变形注意力BEV特征融合的三维检测方法及存储介质

1.一种基于变形注意力bev特征融合的三维检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述基于变形注意力bev特征融合的三维检测方法，其特征在于，步骤s2中，所采用的卷积神经网络为resnet网络或vggnet网络；所采用的体素化特征提取网络为pointnet网络、pointnet++网络、voxelnet网络或pillar-based网络。

3.根据权利要求1所述基于变形注意力bev特征融合的三维检测方法，其特征在于，步骤s3中，特征融合模块进行特征融合处理的具体方式为：

4.根据权利要求3所述基于变形注意力bev特征融合的三维检测方法，其特征在于，所述步骤s301中，自注意力运算的表达式为：

5.根据权利要求3所述基于变形注意力bev特征融合的三维检测方法，其特征在于，所述步骤s302中，点交叉注意力运算的表达式为：

6.根据权利要求3所述基于变形注意力bev特征融合的三维检测方法，其特征在于，所述步骤s303中，图交叉注意力运算的表达式为：

7.根据权利要求1所述基于变形注意力bev特征融合的三维检测方法，其特征在于，所述步骤s4中，时间融合模块进行时间融合处理的具体方式为：

8.根据权利要求7所述基于变形注意力bev特征融合的三维检测方法，其特征在于，所述步骤s401中，时间交叉注意力计算的表达式为：

9.根据权利要求7所述基于变形注意力bev特征融合的三维检测方法，其特征在于，所述bev存储模块用于存储检测区域环境的bev特征和历史数据的bev特征。

10.一种包含计算机可执行程序的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行程序在由计算机处理器执行时，用于执行如权利要求1～9中任一项所述的基于变形注意力bev特征融合的三维检测方法。