定位误差检测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及但不限于智能定位，尤其涉及一种定位误差检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、定位传感系统是一种集成化的高科技解决方案，专门设计用于精确测量和跟踪物体或个体在三维空间中的确切位置以及它们的移动轨迹。这些系统对于自动化、监控、导航、安全系统和许多其他现代技术应用至关重要。

2、然而，定位传感系统的性能表现，如定位精度和距离检测精度，往往受到诸多因素的影响。不同制造商生产的定位传感系统，其性能指标差异显著，难以直接比较和评估。这导致用户在选择和应用定位传感系统时，缺乏可靠的参考依据，影响了定位传感系统的可靠性和互换性。

3、因此，亟需一种标准化、可靠、全面的定位传感系统性能评估系统和方法，以客观、准确地评估不同定位传感系统的定位精度和距离检测精度。对定位传感系统的精度和性能进行客观和可评价的评估，不仅有助于用户选择合适的传感器产品，也为定位传感系统的研发和优化提供了量化的性能指标和改进方向。

技术实现思路

1、以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

2、本技术实施例提供了一种定位误差检测方法、装置、电子设备及存储介质，能够确立对待测定位信息进行精度评估的标准，为待测定位信息的精度提供明确的指导信息。

3、为实现上述目的，本技术实施例的第一方面提出了一种定位误差检测方法，包括：获取目标对象的基准定位信息和待测定位信息，其中，所述基准定位信息包括基准初始定位点和所述基准初始定位点对应的基准时间点，所述待测定位信息包括待测初始定位点和所述待测初始定位点对应的待测时间点；基于所述基准时间点和所述待测时间点，将所述基准初始定位点与所述待测初始定位点进行对齐处理，得到所述基准定位信息对应的基准定位轴，以及所述待测定位信息对应的待测定位轴；基于所述基准定位轴和所述待测定位轴，确定目标定位偏差；获取精度标准，根据所述精度标准和所述目标定位偏差确定所述待测定位信息的精度评估信息。

4、在一些实施例中，所述基于所述基准时间点和所述待测时间点，将所述基准初始定位点与所述待测初始定位点进行对齐，得到所述基准定位信息对应的基准定位轴，以及所述待测定位信息对应的待测定位轴，包括：基于所述待测时间点和所述基准时间点，对所述基准定位信息进行数据扩充处理，得到基准扩充定位信息，其中，所述基准扩充定位信息包括所述基准初始定位点及其对应的基准初始定位点，以及基准扩充时间点及其对应基准扩充定位点；基于所述待测时间点和所述基准时间点，对所述待测定位信息进行数据扩充处理，得到待测扩充定位信息，其中，所述待测扩充定位信息包括所述待测初始定位点及其对应的待测初始定位点，以及待测扩充时间点及其对应的待测扩充定位点；将所述基准扩充定位信息与所述待测扩充定位信息进行对齐处理，得到所述基准扩充定位信息对应的基准定位轴，以及所述待测扩充定位信息对应的待测定位轴。

5、在一些实施例中，所述将所述基准扩充定位信息与所述待测扩充定位信息进行对齐处理，得到所述基准扩充定位信息对应的基准定位轴，以及所述待测扩充定位信息对应的待测定位轴，包括：基于所述基准扩充定位信息和所述待测扩充定位信息确定预测延时，其中，所述预测延时的计算公式为：

6、

7、其中，τ为所述预测延时，n表示所述基准时间点和所述基准扩充时间点的数量之和，xref(n)表示时间点tn对应的所述基准初始定位点或所述基准扩充定位点，xsensor(n+τ)表示时间点tn+τ对应的待测初始定位点或所述待测扩充定位点；基于所述预测延时对所述基准扩充定位信息进行调整，得到基准定位轴，基于所述预测延时对所述待测扩充定位信息进行调整，得到待测定位轴。

8、在一些实施例中，所述基准定位轴包括目标时间点及其对应的基准目标定位点，所述待测定位轴包括所述目标时间点及其对应的待测目标定位点，所述基于所述基准定位轴和所述待测定位轴，确定目标定位偏差，包括：基于所述目标时间点，确定各个基准目标定位点与对应的所述待测目标定位点之间的第一定位距离；获取异常阈值，基于所述异常阈值对所述第一定位距离进行调整，得到第二定位距离；对所述第二定位距离进行平滑处理，得到目标定位距离，基于所述目标定位距离确定目标定位偏差。

9、在一些实施例中，所述获取异常阈值，基于所述异常阈值对所述第一定位距离进行调整，得到第二定位距离，包括：确定所有所述第一定位距离的中位数，得到定位距离中值，确定所有所述第一定位距离的平均数，得到定位平均距离；基于所述定位距离中值和各个所述第一定位距离确定距离中值绝对偏差，基于所述距离中值绝对偏差、所述定位平均距离和各个所述第一定位距离确定距离分数；获取异常阈值，当所述距离分数大于所述异常阈值时，确定异常定位距离，根据所述异常定位距离对所述第一定位距离进行调整，得到第二定位距离。

10、在一些实施例中，所述目标定位偏差包括第一定位距离均值和第一定位距离标准差，所述获取精度标准，根据所述精度标准和所述目标定位偏差确定所述待测定位信息的精度评估信息，包括：确定所有所述目标定位距离的平均值，得到所述第一定位距离均值；根据所述目标定位距离和所述第一定位距离均值确定第一定位距离标准差；获取精度标准，根据所述精度标准、所述第一定位距离均值和所述第一定位距离标准差确定精度评估信息，其中，所述精度标准包括第一精度上限和第一精度下限，所述精度评估信息的计算公式为：

11、

12、其中，usl1表示所述第一精度上限，lsl1表示所述第一精度下限，σ1表示所述第一定位距离标准差，c1表示所述精度评估信息。

13、在一些实施例中，所述目标定位偏差包括第一定位距离均值和第一定位距离标准差，所述获取精度标准，根据所述精度标准和所述目标定位偏差确定所述待测定位信息的精度评估信息，包括：获取评估宽度，根据所述评估宽度确定评估定位距离；确定所述评估定位距离的平均值，得到第二定位距离均值，根据所述评估定位距离均值和所述评估定位距离确定第二定位距离标准差；获取精度标准，根据所述精度标准、所述第二定位距离均值和所述第二定位距离标准差确定精度评估信息，其中，所述精度标准包括第二精度上限和第二精度下限，所述精度评估信息的计算公式为：

14、

15、其中，usl2表示所述第二精度上限，lsl2表示所述第二精度下限，μ2表示所述第二定位距离均值，σ2表示所述第二定位距离标准差，c2表示所述精度评估信息。

16、为实现上述目的，本技术实施例的第二方面提出了一种定位误差检测装置，包括：获取模块，用于获取目标对象的基准定位信息和待测定位信息，其中，所述基准定位信息包括基准初始定位点和所述基准初始定位点对应的基准时间点，所述待测定位信息包括待测初始定位点和所述待测初始定位点对应的待测时间点；数据处理模块，用于基于所述基准时间点和所述待测时间点，将所述基准初始定位点与所述待测初始定位点进行对齐处理，得到所述基准定位信息对应的基准定位轴，以及所述待测定位信息对应的待测定位轴；偏差确定模块，用于基于所述基准定位轴和所述待测定位轴，确定目标定位偏差；精度评估模块，用于获取精度标准，根据所述精度标准和所述目标定位偏差确定所述待测定位信息的精度评估信息，其中，所述精度评估信息用于描述所述目标定位偏差与所述精度标准之间的差距。

17、为实现上述目的，本技术实施例的第三方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的定位误差检测方法。

18、为实现上述目的，本技术实施例的第四方面提出了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的定位误差检测方法。

19、本技术实施例至少包括以下有益效果：通过获取目标对象的基准定位信息，基准定位信息包括基准初始定位点和基准初始定位点对应的基准时间点，基准定位信息能够表示目标对象的准确定位和移动轨迹，即基准定位信息为待测定位信息的参考信息；基于基准时间点和待测时间点，当基准时间点与待测时间点相同时，将对应的基准初始定位点与对应的待测初始定位点匹配，将基准定位信息与待测定位信息对齐，从而确定在当前时间点上，与目标对象的待测定位点对应的基准定位点，得到具备相同时间轴的基准定位轴和待测定位轴，因此，基于相同时间轴，确定基准定位轴和待测定位轴之间的目标定位偏差，即可得到待测定位信息与基准定位信息之间的差异，通过获取精度标准，根据精度标准和目标定位偏差确定精度评估信息，从而能够确立对待测定位信息进行精度评估的标准，为待测定位信息的精度提供明确的指导信息，为高精度定位技术的发展和应用提供科学依据和参考框架。

20、本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。