路径规划方法、自移动设备及存储介质与流程

本申请涉及自移动设备，尤其涉及到一种路径规划方法、自移动设备及存储介质。

背景技术：

1、随着科技的不断进步和人工智能的快速发展，利用自移动设备(例如，割草机、清洁机、巡航机等)进行作业可以极大地提高作业效率。

2、相关技术中，自移动设备往往依据预先规划的工作路径执行工作任务，当遇到突发情况(例如电量不足)使得自移动设备需要停止当前的工作任务，并从当前位置前往目标位置(例如，充电设备所在位置)时，自移动设备需及时规划移动路径，并依据移动路径到达目标位置点，以确保能够正常作业。然而，现有方法在规划移动路径时，需经过多次搜索与组合才能确定局部较优的移动路径，移动路径规划效果较差。

技术实现思路

1、鉴于以上内容，有必要提供一种路径规划方法、自移动设备及存储介质，能够解决移动路径规划效果较差的技术问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种路径规划方法，应用于自移动设备，所述方法包括：获取所述自移动设备的多个作业区域对应的边界地图；对所述边界地图进行合并处理，得到作业地图；基于在所述作业地图中的第一位置与第二位置，确定从所述第一位置至所述第二位置的移动路径。

3、进一步地，在本申请实施例提供的上述路径规划方法中，所述获取所述自移动设备的多个作业区域对应的边界地图，包括：响应于用户操作指令，获取多个边界轮廓；基于所述多个边界轮廓，确定所述自移动设备的多个作业区域对应的所述边界地图，所述多个作业区域中存在至少两个作业区域发生重叠。

4、进一步地，在本申请实施例提供的上述路径规划方法中，所述基于所述作业地图，确定从所述第一位置至所述第二位置的移动路径，包括：基于所述作业地图，将由所述第一位置至所述第二位置的最短路径确定为所述移动路径。

5、进一步地，在本申请实施例提供的上述路径规划方法中，所述基于所述作业地图，确定从所述第一位置至所述第二位置的移动路径，包括：确定由所述第一位置至所述作业地图的区域边界的第一路径；确定由所述区域边界至所述第二位置的第二路径；根据所述第一路径与所述第二路径，确定所述移动路径。

6、进一步地，在本申请实施例提供的上述路径规划方法中，所述区域边界包括多个边界位置点，所述第一路径与所述第二路径的确定方法包括：从所述多个边界位置点中确定由所述第一位置至所述作业地图的区域边界最小的作业距离对应的边界位置点为目标边界位置点；将由所述第一位置至所述目标边界位置点的路径确定为所述第一路径；将由所述目标边界位置点至所述第二位置的最短路径确定为所述第二路径。

7、进一步地，在本申请实施例提供的上述路径规划方法中，所述根据所述第一路径与所述第二路径，确定所述移动路径，包括：依据所述第一路径，从所述第一位置移动至所述目标边界位置点；依据所述第二路径，从所述目标边界位置点移动至所述第二位置。

8、进一步地，在本申请实施例提供的上述路径规划方法中，所述方法还包括：若所述移动路径中存在障碍物，基于所述作业地图，确定所述障碍物对应的避障路径；根据所述避障路径调整所述移动路径。

9、进一步地，在本申请实施例提供的上述路径规划方法中，在所述基于所述作业地图，确定所述障碍物对应的避障路径之后，所述方法还包括：确定所述避障路径对应的避障终点；若所述避障终点未处于所述移动路径中，基于所述作业地图，将由所述避障终点至所述第二位置的最短路径确定为调整后的移动路径。

10、第二方面，本申请实施例提供一种路径规划装置，应用于自移动设备，所述装置包括：地图确定模块，用于获取所述自移动设备的多个作业区域对应的边界地图；地图合并模块，用于对所述边界地图进行合并处理，得到作业地图；路径规划模块，用于基于在所述作业地图中的第一位置与第二位置，确定从所述第一位置至所述第二位置的移动路径。

11、第三方面，本申请实施例提供一种自移动设备，所述自移动设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的路径规划方法。

12、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被自移动设备中的处理器执行时实现上述任一项所述的路径规划方法。

13、在本实施例的充电路径规划方法中，获取所述自移动设备的多个作业区域对应的边界地图；对所述边界地图进行合并处理，得到作业地图；基于在所述作业地图中的第一位置与第二位置，确定从所述第一位置至所述第二位置的移动路径。上述方法通过将多个作业区域合并为作业地图，避免将每个作业区域作为独立地图，并在每个作业区域对应的独立地图中规划路径导致路径规划次数较多的问题，提高路径规划的效率；且基于作业地图规划第一位置至第二位置间的移动路径，使得移动路径能够达到全局最优，提高路径规划的准确性。

1.一种路径规划方法，应用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取所述自移动设备的多个作业区域对应的边界地图，包括：

3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定从所述第一位置至所述第二位置的移动路径，包括：

4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定从所述第一位置至所述第二位置的移动路径，包括：

5.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述区域边界包括多个边界位置点，所述第一路径与所述第二路径的确定方法包括：

6.如权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一路径与所述第二路径，确定所述移动路径，包括：

7.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.如权利要求7所述的路径规划方法，其特征在于，在所述基于所述作业地图，确定所述障碍物对应的避障路径之后，所述方法还包括：

9.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的路径规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被自移动设备中的处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的路径规划方法。