一种基于NRTK和视觉信息的巡检车定位系统

1.一种基于nrtk和视觉信息的巡检车定位系统，其特征在于，包括先验建图子系统和视觉slam定位子系统，所述先验建图子系统先运行，在获得点云地图后，再运行所述视觉slam定位子系统，所述视觉slam定位子系统运行前会一次性加载全部的点云地图信息；

2.如权利要求1所述的一种基于nrtk和视觉信息的巡检车定位系统，其特征在于，所述点云地图的构建需要使用运动结构恢复技术，视为一个以最小化所有图像重投影误差的优化任务，优化的目标是获得n个空间点，假设为其中将一个空间点pi映射到位于初始位姿的相机的二维图像点映射关系为：

3.如权利要求1所述的一种基于nrtk和视觉信息的巡检车定位系统，其特征在于，所述nrtk获取的位置信息是使用经度、纬度和海拔表示，建图方法在笛卡尔坐标系下进行，因此，需要将地球经纬度、海拔坐标转换为笛卡尔系坐标，选用的笛卡尔系为地心地固坐标系，在地心地固坐标系中，地球的质心位于原点，z轴指向地球自转轴北极方向，x轴位于赤道平面内，指向本初子午线，而y轴则垂直于xz平面，构成一个右手坐标系，在该坐标系中，地球的自转导致所有地面点的位置在三维空间中是固定的，称为地固，即地球上的任何一个固定点在该坐标系下的坐标不会随时间变化；

4.如权利要求1所述的一种基于nrtk和视觉信息的巡检车定位系统，其特征在于，在所述视觉slam定位子系统中，加入能够描述图像全局的特征，所述图像的全局特征可以通过聚合局部特征的方式获得，一张图像获得了n个维度为d的描述子可以首先对这n个描述子进行聚类，获得k个聚类中心图像的整体特征为那么v的计算方式为:

5.如权利要求1所述的一种基于nrtk和视觉信息的巡检车定位系统，其特征在于，所述clip模型主要被用来进行地图定位的语言增强功能：在巡检车行驶过程中采集图片，并将图片传至云端服务器使用clip模型计算其特征向量；同时使用clip模型计算路径文本数据库中每一条文本的特征向量，进行相关性计算，根据相关性得分来判断当前巡检车是否行驶到某一个标志性位置；如果是，则提供位置附近的坐标信息来辅助定位，否则正常进行纯视觉定位。

6.如权利要求5所述的一种基于nrtk和视觉信息的巡检车定位系统，其特征在于，所述路径文本数据库是一个巡检车巡检路线的文本描述数据库，其包含若干条人类指定的自然语言来表示路线上的关键位置，统称为路径文本，并且会为每一条路径文本分配一个地理坐标。