一种霍尔坐标零点校准方法及装置与流程

本发明涉及位移检测设备，尤其涉及一种霍尔坐标零点校准方法及装置。

背景技术：

1、霍尔传感器多用于反映传动机构之间的相对位移变化信息，在使用时，每次开机后均需要对霍尔坐标进行初始化，通过控制电机转动驱动传动机构到达机械限位处，以确定机械限位位置，该位置即霍尔坐标零点位置。

2、但由于安装空间狭小，因此不适于采用限位开关等结构标记机械限位位置，只能采用强行机械堵转的方式确定是否已达到机械限位位置，即，电机无法驱动传动机构进一步移动后，仍然输出转动力矩，若此时传动机构仍然不移动，则认为传动机构已处于机械限位处，但这种操作方式会导致电机性能或机械性能受损，影响部件使用寿命。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种霍尔坐标零点校准方法及装置，其先通过检测传感器、霍尔传感器确定霍尔零点校准值，后续根据霍尔零点校准值移动传动机构，使得传动机构可准确达到霍尔坐标零点位置，该过程可避免因强行机械堵转导致电机性能或机械性能受损的情况发生。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一方面，提供了一种霍尔坐标零点校准方法，其包括如下步骤：

4、驱动传动机构在两个机械限位结构之间、从初始位置开始移动至机械限位结构处，且分别对应记录传动机构位于初始位置、机械限位结构处时的初始霍尔值、终点霍尔值，并计算霍尔值变化量；

5、根据所述霍尔值变化量确定霍尔零点校准值；

6、驱动传动机构从当前位置开始，在两个机械限位结构之间移动，直至检测传感器产生检测信号，且获取产生检测信号时，所述传动机构所处的位置，记为零点校准初始位置；

7、驱动传动机构从所述零点校准初始位置开始，朝向机械限位结构运动，直至当前霍尔值变化量与霍尔零点校准值一致时，停止所述传动机构的运动。

8、优选的，所述初始位置为，传动机构在两个机械限位结构之间移动，直至检测传感器产生检测信号的同时，所述传动机构所处的位置。

9、优选的，所述检测传感器包括光电传感器。

10、优选的，所述检测传感器包括光耦。

11、优选的，根据δh＝|h1-h0|获取霍尔值变化量δh，其中，h0、h1分别为初始霍尔值、终点霍尔值。

12、优选的，所述传动机构移动过程中，当霍尔值不再变化或者在预定范围内变化时，则认为传动机构已经移动至机械限位结构处。

13、优选的，根据所述霍尔值变化量确定霍尔零点校准值，包括如下步骤：

14、获取若干个霍尔值变化量，去掉所有霍尔值变化量中的最大值与最小值，将剩余霍尔值变化量取平均值，以得到霍尔值变化量平均值该霍尔值变化量平均值即为霍尔零点校准值。

15、优选的，两个机械限位结构包括第一机械限位结构、第二机械限位结构；且当所述驱动单元按照第一工作方式工作时，驱动所述传动机构朝向第一机械限位结构运动，按照第二工作方式工作时，驱动所述传动机构朝向第二机械限位结构运动。

16、优选的，所述检测传感器设置于两个机械限位结构之间。

17、另一方面，还提供一种霍尔坐标零点校准装置，其包括：

18、驱动单元；

19、传动机构，其连接所述驱动单元；

20、检测传感器，其设置在两个机械限位结构之间，用于在传动机构移动至预定位置时，产生对应的检测信号；

21、霍尔传感器，其用于实时获取与传动机构位置对应的霍尔值；

22、霍尔值变化量计算单元，其用于获取若干霍尔值变化量，且根据若干霍尔值变化量确定霍尔零点校准值；

23、且所述驱动单元根据所述霍尔零点校准值驱动传动机构在两个机械限位结构之间、且从所述检测传感器产生对应的检测信号的位置开始移动，直至霍尔传感器的霍尔值变化量与霍尔零点校准值一致时，停止所述传动机构的运动。。

24、综上所述，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

25、本发明先通过检测传感器、霍尔传感器确定霍尔零点校准值，后续在进行霍尔坐标零点校准时，仅需要根据霍尔零点校准值移动传动机构，使得与传动机构对应的霍尔值变化与霍尔零点校准值一致，即可认为传动机构已达到霍尔坐标零点位置，该过程全程不会出现机械堵转，可避免因强行机械堵转导致电机性能或机械性能受损的情况发生。

1.一种霍尔坐标零点校准方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的霍尔坐标零点校准方法，其特征在于，所述初始位置为，传动机构在两个机械限位结构之间移动，直至检测传感器产生检测信号的同时，所述传动机构所处的位置。

3.如权利要求1所述的霍尔坐标零点校准方法，其特征在于，所述检测传感器包括光电传感器。

4.如权利要求3所述的霍尔坐标零点校准方法，其特征在于，所述检测传感器包括光耦。

5.如权利要求1所述的霍尔坐标零点校准方法，其特征在于，根据δh＝|h1-h0|获取霍尔值变化量δh，其中，h0、h1分别为初始霍尔值、终点霍尔值。

6.如权利要求1所述的霍尔坐标零点校准方法，其特征在于，所述传动机构移动过程中，当霍尔值不再变化或者在预定范围内变化时，则认为传动机构已经移动至机械限位结构处。

7.如权利要求1所述的霍尔坐标零点校准方法，其特征在于，根据所述霍尔值变化量确定霍尔零点校准值，包括如下步骤：

8.如权利要求1所述的霍尔坐标零点校准方法，其特征在于，两个机械限位结构包括第一机械限位结构、第二机械限位结构；且当所述驱动单元按照第一工作方式工作时，驱动所述传动机构朝向第一机械限位结构运动，按照第二工作方式工作时，驱动所述传动机构朝向第二机械限位结构运动。

9.如权利要求1所述的霍尔坐标零点校准方法，其特征在于，所述检测传感器设置于两个机械限位结构之间。

10.一种霍尔坐标零点校准装置，其特征在于，包括：