助力轮装置、助力轮控制方法及其控制装置与流程

本发明涉及助力代步工具，特别涉及一种助力轮装置、助力轮控制方法及其控制装置。

背景技术：

1、短距出行的方式选择一直是困扰人们生活的重要问题，而助力代步工具，例如平衡车或电动滑板等，由于其借助电机输出的扭矩来达到省力和提速(相较于正常步行速度)的效果，因此受到越来越多的青睐和关注。但是，这些助力代步工具存在制动过程不够安全的问题，亟需本领域技术人员改善或解决。

技术实现思路

1、本发明的主要目的是提出一种助力轮装置，旨在提升助力轮装置作为助力代步工具使用时的制动安全性。

2、为实现上述目的，本发明提出的助力轮装置，包括两个助力轮，所述助力轮包括：

3、壳体，包括用于供脚部踩踏的踏板，所述踏板能够跟随脚的抬升而被抬离地面；

4、驱动模块，设于所述壳体，并包括驱动件和驱动连接于所述驱动件的滚轮，所述滚轮能够受到驱动而在地面滚动，以使所述助力轮能够相对地面移动；以及

5、设于所述壳体的倾角检测模块和控制主板，所述倾角检测模块用于检测所述助力轮的纵向倾角，所述控制主板与所述倾角检测模块、所述驱动件电连接。

6、在一实施方式中，所述踏板在前后方向上的长度取值范围为80mm至130mm，所述踏板的上表面的离地高度取值范围为35mm至65mm。

7、在一实施方式中，所述助力轮还包括与所述控制主板电连接的转速检测模块，所述转速检测模块用于检测所述滚轮的转速，所述控制主板能够根据所述纵向倾角和所述滚轮的转速控制所述驱动件的运行。

8、在一实施方式中，所述助力轮还包括与所述控制主板电连接的分隔感应模块，所述分隔感应模块用于检测两个所述助力轮的分隔间距，所述控制主板能够根据所述纵向倾角、所述滚轮的转速和所述分隔间距控制所述驱动件的启动。

9、在一实施方式中，所述助力轮还包括穿戴件，所述穿戴件设于所述壳体，并用于供脚部穿戴。

10、在一实施方式中，所述穿戴件包括连接所述壳体的弹性带，所述弹性带位于所述踏板的上方，所述弹性带与所述踏板的上表面间隔形成有供脚部穿入的穿戴空间，所述弹性带能够弹性地束缚在所述脚部的脚背。

11、在一实施方式中，所述助力轮还包括与所述控制主板电连接的发光模组，所述发光模组包括显露在所述壳体的外表面的多个发光单元，多个所述发光单元能够独立启闭，以使所述发光模组具有多种发光模式。

12、在一实施方式中，所述滚轮设有两个，两个所述滚轮分设在所述踏板的左右两侧，所述滚轮的直径取值范围为120mm至180mm。

13、在一实施方式中，所述踏板在左右方向上的宽度取值范围为70mm至130mm。

14、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种助力轮控制方法，应用于前述的助力轮装置，所述助力轮控制方法包括步骤：

15、获取助力轮的运动姿态信息；其中，所述运动姿态信息包括所述助力轮的纵向倾角；

16、根据所述运动姿态信息判断所述助力轮的工作状态；其中，所述工作状态包括纵向倾角大于第二预设倾角的制动状态；

17、当所述工作状态为所述制动状态时，控制所述驱动件输出的转速进行减速。

18、此外，为实现上述目的，本发明还提供一种助力轮控制装置，所述助力轮控制装置包括：

19、获取模块，用于获取助力轮的运动姿态信息；其中，所述运动姿态信息包括所述助力轮的纵向倾角；

20、判断模块，用于根据所述运动姿态信息判断所述助力轮的工作状态；其中，所述工作状态包括纵向倾角大于第二预设倾角的制动状态；

21、控制模块，用于当所述工作状态为所述制动状态时，控制所述驱动件输出的转速进行减速。

22、本发明技术方案中，通过倾角检测模块和控制主板共同实现对驱动件的运行控制，允许用户通过活动踝关节来实现对助力轮的制动操作。相较于利用身躯后倾和重心后移来控制驱动件减速和停止的现有技术(例如平衡车)，本发明的助力轮装置不需要做出身躯后倾及重心后移的动作，因此能够更容易保持重心的稳定，从而能提升助力代步工具的制动安全性。

1.一种助力轮装置，其特征在于，包括两个助力轮，所述助力轮包括：

2.如权利要求1所述的助力轮装置，其特征在于，所述踏板在前后方向上的长度取值范围为80mm至130mm，所述踏板的上表面的离地高度取值范围为35mm至65mm。

3.如权利要求1所述的助力轮装置，其特征在于，所述助力轮还包括与所述控制主板电连接的转速检测模块，所述转速检测模块用于检测所述滚轮的转速，所述控制主板能够根据所述纵向倾角和所述滚轮的转速控制所述驱动件的运行。

4.如权利要求3所述的助力轮装置，其特征在于，所述助力轮还包括与所述控制主板电连接的分隔感应模块，所述分隔感应模块用于检测两个所述助力轮的分隔间距，所述控制主板能够根据所述纵向倾角、所述滚轮的转速和所述分隔间距控制所述驱动件的启动。

5.如权利要求1所述的助力轮装置，其特征在于，所述助力轮还包括穿戴件，所述穿戴件设于所述壳体，并用于供脚部穿戴。

6.如权利要求5所述的助力轮装置，其特征在于，所述穿戴件包括连接所述壳体的弹性带，所述弹性带位于所述踏板的上方，所述弹性带与所述踏板的上表面间隔形成有供脚部穿入的穿戴空间，所述弹性带能够弹性地束缚在所述脚部的脚背。

7.如权利要求1所述的助力轮装置，其特征在于，所述助力轮还包括与所述控制主板电连接的发光模组，所述发光模组包括显露在所述壳体的外表面的多个发光单元，多个所述发光单元能够独立启闭，以使所述发光模组具有多种发光模式。

8.如权利要求1所述的助力轮装置，其特征在于，所述滚轮设有两个，两个所述滚轮分设在所述踏板的左右两侧，所述滚轮的直径取值范围为120mm至180mm；

9.一种助力轮控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至8中任一项所述的助力轮装置，所述助力轮控制方法包括步骤：

10.一种助力轮控制装置，其特征在于，所述助力轮控制装置包括：