一种吨袋自动装车系统的制作方法

1.一种吨袋自动装车系统 ，包括处理计算机（7），其特征在于：所述处理计算机（7）内包含有车辆定位系统、控制系统和自动装车系统，所述车辆定位系统中包含有摄像头、3d激光雷达和红外传感器，所述车辆定位系统在应用过程中将摄像头、3d激光雷达和红外传感器安装在装车区域，对车辆和货物进行全面扫描，自动扫描车辆位置并实时测量检测货物信息，获取车辆的三维坐标信息以及货物的尺寸、重量和温度参数，并将采集的数据反馈给车辆定位系统，然后车辆定位系统对数据进行处理，然后传输给控制系统，所述控制系统收集摄像头、3d激光雷达与红外传感器扫描后生成的数据，采用智能计算算法自动生成装货方案，所述自动装车系统中包含有输送系统（6）、大车行走系统（1）、小车行走系统（2）、升降系统（3）、属具旋转系统（4）以及吨袋推送系统（5）。

2.根据权利要求1所述的一种吨袋自动装车系统 ，其特征在于：所述控制系统中包含有数据收集模块、智能算法模块和指令发送模块，数据收集模块接收车辆定位系统传来的数据，所述智能算法模块根据货物信息和车辆参数自动生成最优的装货方案，考虑因素包括货物的重量分布、车辆的承载能力以及空间利用率，所述指令发动模块将生成的装货方案指令发送给自动装车系统。

3.根据权利要求1-2所述的一种吨袋自动装车系统，其特征在于：所述控制系统对数据处理时经过四个步骤，分别是数据准备与预处理、建立数学模型、智能算法求解和结果输出与后处理，具体处理步骤如下：

4.根据权利要求1所述的一种吨袋自动装车系统 ，其特征在于：所述摄像头实时获取车辆的图像信息，辅助确定车辆的位置和外形轮廓，通过图像处理算法，对拍摄的图像进行分析，提取车辆的边缘信息和特征点，确定车辆在装车区域的平面位置坐标，具体计算公式如下：

5.根据权利要求1所述的一种吨袋自动装车系统 ，其特征在于：所述输送系统（6）配置链条输送机，根据货物的总重量和输送距离，通过以下公式计算所需链条的数量：

6.根据权利要求1所述的一种吨袋自动装车系统 ，其特征在于：所述大车行走系统（1）采用轨道式设计，所述小车行走系统（2）使用伺服电机驱动，伺服电机的控制精度为[c1]脉冲/转，通过编码器反馈小车的位置信息，实现闭环控制，实时将底部车辆的位置信息，反馈给控制系统，实现精准控制，控制系统中配置有位置传感器，位置传感器采用激光位移传感器，位置传感器将测量的位置数据通过通信接口传输给控制系统，控制系统根据预设的目标位置和实际位置的偏差，调整电机的运行状态。

7.根据权利要求1所述的一种吨袋自动装车系统 ，其特征在于，所述升降系统（3）中采用液压升降，所述升降系统（3）采用减震器来调节升降系统的平稳性，设减震器的阻尼系数为[ζ],根据货物的重量和升降速度，通过以下公式计算减震器的最优阻尼系数：

8.根据权利要求1所述的一种吨袋自动装车系统 ，其特征在于：所述属具旋转系统（4）实现360度旋转，调整货物的方向，采用电机驱动，通过减速器将电机的高转速转换为合理的旋转速度，所述吨袋推送系统（5）采用电动推出器，同时配置压力传感器，检测推出器与货物之间的接触压力，当压力传感器检测到的压力超过预设的阈值时，控制系统发出警报并停止推出器的动作。

9.根据权利要求1-8所述的一种吨袋自动装车系统 ，所述车辆停放在装车区域后，车辆定位系统所配备的摄像头和3d 激光雷达自动扫描车辆，计算出车辆的三维坐标信息，自动确定车辆的大小、高度以及位置，且传输给控制系统进行数据处理，之后在再由控制系统向自动装车系统发出指令，自动装车系统向仓库内的自动装车机发出指令叉取吨袋放在货车的车厢进行装货作业。

10.根据根据权利要求1-9所述的一种吨袋自动装车系统 ，所述车辆定位系统中的摄像头和3d 激光雷达对车辆识别与测量步骤中，对车辆信息进行实时监测和修正，当车辆位置发生变化以及扫描数据出现异常时，系统自动重新扫描和计算。