一种惯性导航4参数坐标变换矩阵解算方法与流程

1.一种惯性导航结合归一性和正交性的4参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的4参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，捷联式导航系统本体坐标系相对导航坐标系的坐标变换矩阵为：

3.根据权利要求2所述的4参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，tk时刻本体坐标系相对于导航坐标系的角速度，具体为：

4.根据权利要求3所述的4参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，所述从坐标变换矩阵中选取9个参数中的4个参数，具体为：

5.根据权利要求4所述的4参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于：

6.根据权利要求5所述的4参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，当|a13,k|在第三列中最大时，选取4个参数a21,k、a23,k、a31,k和a33,k；在下一时刻tk+1＝tk+δt经积分后的值a21,k+1、a23,k+1、a31,k+1和a33,k+1，具体计算公式为：

7.根据权利要求1所述的4参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，当|a23,k|在第三列中最大时，选取4个参数a11,k、a13,k、a31,k和a33,k；在下一时刻tk+1＝tk+δt经积分后的值a11,k+1、a13,k+1、a31,k+1和a33,k+1，计算公式为：

8.根据权利要求1所述的4参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，当|a33,k|在第三列中最大时，选取4个参数a11,k、a13,k、a21,k和a23,k；在下一时刻tk+1＝tk+δt经积分后的值a11,k+1、a13,k+1、a21,k+1和a23,k+1，计算公式为：

9.根据权利要求1所述的4参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，根据所述更新后的坐标变换矩阵，进行速度更新和位置更新，具体为：

10.一种存储在非暂时性计算机可读介质上的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括用于实行如权利要求1至9中任一项所述的方法的程序代码。