立体库内垛型超界视觉检测方法与流程

1.一种立体库内垛型超界视觉检测方法，其特征在于：采用多个视觉设备分别拍摄货物堆垛的至少两个侧面，采用点云处理方式对视觉设备采集到的图像进行数据修正以得到当前拍摄视野下货位的托盘位置；

2.根据权利要求1所述的立体库内垛型超界视觉检测方法，其特征在于：在侧面拍摄过程中，在相机工作距离可达范围内同时拍摄同一货位的深度与浅度垛型侧面图像。

3.根据权利要求2所述的立体库内垛型超界视觉检测方法，其特征在于：所述的视觉设备包括深度相机、智能相机、线扫相机或雷达。

4.根据权利要求1所述的立体库内垛型超界视觉检测方法，其特征在于：数据修正包括下采样、坐标系转换、托盘识别步骤，在数据修正处理过程中通过建立托盘坐标系以将拍摄时刻的数据转换到托盘坐标系下统一处理。

5.根据权利要求1所述的立体库内垛型超界视觉检测方法，其特征在于：在托盘位置坐标的计算过程中，对托盘进行定位以得出当前拍摄时刻的托盘位姿与托盘模板制作时建立托盘坐标系之间的旋转平移关系矩阵。

6.根据权利要求1所述的立体库内垛型超界视觉检测方法，其特征在于：包括下述步骤，

7.根据权利要求6所述的立体库内垛型超界视觉检测方法，其特征在于：在步骤2)中，标定过程包括下述步骤，

8.根据权利要求6所述的立体库内垛型超界视觉检测方法，其特征在于：在步骤3)中，托盘特征数据截取区域的生成条件为托盘特征点云数据构成的最小外接立方体扩展一定范围后生成的区域，扩展范围通过视觉系统中配置参数调整。

9.根据权利要求6所述的立体库内垛型超界视觉检测方法，其特征在于：在步骤4.3)中点云模板匹配方式为icp、特征点匹配或hough变化。

10.根据权利要求6所述的立体库内垛型超界视觉检测方法，其特征在于：在步骤4.5)中，超界检测防区为多个且防区的生成基于托盘实际坐标及超界阈值生成，防区为立方体形式。