考虑人机驾驶模式的电控全液压转向系统及控制方法与流程
技术特征：
1.考虑人机驾驶模式的电控全液压转向系统，其特征在于，包括手动全液压模块、电控全液压模块，
2.根据权利要求1所述的考虑人机驾驶模式的电控全液压转向系统，其特征在于，
3.考虑人机驾驶模式的电控全液压转向系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的考虑人机驾驶模式的电控全液压转向系统的控制方法，其特征在于，步骤s1中，判断驾驶员是否接管车辆的方法为：
5.根据权利要求3所述的考虑人机驾驶模式的电控全液压转向系统的控制方法，其特征在于，在步骤s2中自，动驾驶模式下电控全液压转向阀阀芯位移计算方法为：
6.根据权利要求2所述的考虑人机驾驶模式的电控全液压转向系统的控制方法，其特征在于，在步骤s3中人机共驾模式下电控全液压转向阀阀芯位移计算方法为：
7.根据权利要求2所述的考虑人机驾驶模式的电控全液压转向系统的控制方法，其特征在于，在步骤s4中人驾模式下电控全液压转向阀阀芯位移计算方法为：
技术总结
本发明公开了考虑人机驾驶模式的电控全液压转向系统及控制方法，人驾模式时，电控全液压系统根据目标前轮转角与实际前轮转角之间的差值求解实时的电控全液压转向阀阀芯目标位置；人机共驾模式时，由驾驶员转动方向盘方向与当前车轮方向确定电控全液压转向阀阀芯的移动速度，然后根据电控转向阀阀芯的移动速度与阀芯的初始位置求解实时的电控全液压转向阀阀芯目标位置；自动驾驶模式时，采用基于MPC的轨迹跟踪控制器得到目标前轮转角，再根据目标前轮转角与实际前轮转角的差值，通过滑模控制器得出电控全液压转向阀阀芯位移。该发明不仅提高了车辆转向的精度，而且解决了人机冲突以及驾驶模式切换的平顺性问题。
技术研发人员：左公政,谢军,花逸峰,王春宏,米伟
受保护的技术使用者：江苏罡阳转向系统有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/11/26
文档序号 :
【 40123977 】
技术研发人员：左公政,谢军,花逸峰,王春宏,米伟
技术所有人：江苏罡阳转向系统有限公司
备 注：该技术已申请专利，仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
声 明 ：此信息收集于网络，如果你是此专利的发明人不想本网站收录此信息请联系我们，我们会在第一时间删除
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