一种地图生成方法、装置、设备、介质及产品与流程

本发明涉及车辆自动驾驶，尤其涉及一种地图生成方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术：

1、随着智能驾驶和自动驾驶技术的普及，高精地图作为实线自动驾驶的基础，可以作为先验知识为定位、规划、控制等模块提供真实复杂的路面信息。同时，为了能够满足自动驾驶的导航定位，高精地图中需要包含车道线为最小单元的道路细节信息。在实际的道路中，路中区域有绘制的标线以及路牙等参考，可以精确的按照标线位置进行车道线的标绘，但路口区域通常没有车道线等信息，更复杂的情况还包括路口中的一些人为障碍物。

2、因此，如何对地图中未标注的路口区域可能的行驶策略进行分析，绘制对应的虚拟车道线，从而确保路口区域规划的正确性与合理性，提高制图效率与制图精度，是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种地图生成方法、装置、设备、介质及产品，以对地图中未标注的路口区域可能的行驶策略进行分析，绘制对应的虚拟车道线，从而确保路口区域规划的正确性与合理性，提高制图效率与制图精度。

2、根据本发明的一方面，提供了一种地图生成方法，包括：

3、响应于对目标区域高精地图的生成请求，确定目标区域中包含的目标标注路口及其四周车道的属性信息；

4、根据属性信息确定目标标注路口对应的目标行驶策略，并针对各目标行驶策略，生成对应的虚拟车道线；

5、根据各目标行驶策略对应的虚拟车道线，在初始地图上进行绘制，以生成目标区域的高精地图。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种地图生成装置，包括：

7、确定模块，用于响应于对目标区域高精地图的生成请求，确定目标区域中包含的目标标注路口及其四周车道的属性信息；

8、生成模块，用于根据属性信息确定目标标注路口对应的目标行驶策略，并针对各目标行驶策略，生成对应的虚拟车道线；

9、绘制模块，用于根据各目标行驶策略对应的虚拟车道线，在初始地图上进行绘制，以生成目标区域的高精地图。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的地图生成方法。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的地图生成方法。

15、根据本发明的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本发明任一实施例的地图生成方法。

16、本发明实施例的技术方案，响应于对目标区域高精地图的生成请求，确定目标区域中包含的目标标注路口及其四周车道的属性信息；根据属性信息确定目标标注路口对应的目标行驶策略，并针对各目标行驶策略，生成对应的虚拟车道线；根据各目标行驶策略对应的虚拟车道线，在初始地图上进行绘制，以生成目标区域的高精地图。通过对地图中未标注的路口区域可能的行驶策略进行分析，可以绘制出准确的虚拟车道线，从而确保路口区域规划的正确性与合理性，提高制图效率与制图精度。

17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

1.一种地图生成方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于对目标区域高精地图的生成请求，确定目标区域中包含的目标标注路口及其四周车道的属性信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据属性信息确定目标标注路口对应的目标行驶策略，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对各目标行驶策略，生成对应的虚拟车道线，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各目标行驶策略对应的目标进入车道和目标退出车道，结合目标标注路口四周车道的属性信息，确定各目标行驶策略对应的目标行驶路线，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据障碍物信息，结合属性信息中的车道中心线信息，生成目标标注路口内的虚拟车道线，包括：

7.一种地图生成装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的地图生成方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的地图生成方法。