一种基于归一性的惯性导航5参数坐标变换矩阵解算方法与流程

1.一种基于归一性的惯性导航5参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的4参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，捷联式导航系统本体坐标系相对导航坐标系的坐标变换矩阵为

3.根据权利要求2所述的惯性导航5参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，tk时刻本体坐标系相对于导航坐标系的角速度为

4.根据权利要求3所述的惯性导航5参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，从坐标变换矩阵中选取9个参数中的5个参数的方式为：

5.根据权利要求4所述的惯性导航5参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，当|a13,k|最大时，选取5个参数a11,k、a21,k、a23,k、a31,k和a33,k；在下一时刻tk+1＝tk+δt经积分后的值a11,k+1、a21,k+1、a23,k+1、a31,k+1和a33,k+1的计算公式为：

6.根据权利要求4所述的惯性导航5参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，当|a23,k|最大时，选取5个参数a11,k、a13,k、a21,k、a31,k和a33,k；在下一时刻tk+1＝tk+δt经积分后的值a11,k+1、a13,k+1、a21,k+1、a31,k+1和a33,k+1的计算公式为：

7.根据权利要求4所述的惯性导航5参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，当|a33,k|最大时，选取5个参数a11,k、a13,k、a21,k、a23,k和a31,k；在下一时刻tk+1＝tk+δt经积分后的值a11,k+1、a13,k+1、a21,k+1、a23,k+1和a31,k+1的计算公式为：

8.根据权利要求1所述的惯性导航5参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，根据所述更新后的坐标变换矩阵，进行速度更新和位置更新包括：

9.根据权利要求1所述的惯性导航5参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，安装在捷联式惯性系统本体上的陀螺仪为3个单自由度陀螺仪。

10.根据权利要求1所述的惯性导航5参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，安装在捷联式惯性系统本体上的陀螺仪为2个双自由度陀螺仪。