一种同步定位与地图构建方法及其装置

1.一种同步定位与地图构建方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算该两帧点云数据中各点的场景流，利用所述场景流对上述各点进行分类而得到各点的分类结果，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述中间数据结果还包括与所述点云数据对应的静态点云和与所述静态点云对应的场景流；

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用上述各点的分类结果从所述点云数据中获得与所述点云数据对应的静态点云，利用上述各点的分类结果从上述各点的场景流中获得与所述静态点云对应的场景流，包括：

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用与所述点云数据对应的静态点云和与所述静态点云对应的场景流进行全局地图构建，包括：

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述各点初步的场景流进行分类而得到上述各点初步的分类结果，包括：

7.一种同步定位与地图构建装置，其特征在于，包括：

8.如权利要求7所述的同步定位与地图构建装置，其特征在于，所述场景流分割模块包括场景流计算子模块和场景流动态-静态分类子模块；

9.如权利要求8所述的同步定位与地图构建装置，其特征在于，所述场景流分割模块还包括静态点云提取子模块；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。