上肢全周期康复训练装置及方法

1.上肢全周期康复训练装置，其特征在于，包括康复机械臂(1)、肌电采集单元(2)、摄像头(3)、对侧康复手套(5)、上位机(6)和平台(7)；康复机械臂(1)、肌电采集单元(2)、摄像头(3)和对侧康复手套(5)设置在平台(7)上；

2.根据权利要求1所述上肢全周期康复训练装置，其特征在于，还包括显示器(4)，用于训练过程中通过数字孪生平台反映患者状态。

3.上肢全周期康复训练方法，基于权利要求1或2任一权项所述装置实现，其特征在于，上肢全周期康复训练包括软瘫期、痉挛期和恢复期三个周期的手臂训练和手指训练；

4.根据权利要求3所述上肢全周期康复训练方法，其特征在于，软瘫期的手臂训练过程为：上位机(6)按预设康复计划给机械臂(1-1)发送手臂训练指令，机械臂(1-1)按照预定轨迹带动患者的手臂进行被动训练；训练路径规划包括直线路径规划和圆弧路径规划，通过笛卡尔路径规划和逆运动学求解机械臂各关节角度的变化来实现，笛卡尔路径规划包括圆弧插补和直线插补。

5.根据权利要求3所述上肢全周期康复训练方法，其特征在于，痉挛期的手臂训练过程为：

6.根据权利要求5所述上肢全周期康复训练方法，其特征在于，手臂运动意图分类网络的训练数据集的构建过程为：

7.根据权利要求5所述上肢全周期康复训练方法，其特征在于，痉挛期的手指训练过程为：

8.根据权利要求7所述上肢全周期康复训练方法，其特征在于，手指运动意图分类网络的训练数据集包括肌电部分和视觉部分；

9.根据权利要求3所述上肢全周期康复训练方法，其特征在于，恢复期的手臂训练过程为：

10.根据权利要求3所述上肢全周期康复训练方法，其特征在于，恢复期的手指训练过程为：