一种针对运动待测物的相机外参实时获取方法与流程

1.一种针对运动待测物的相机外参实时获取方法，待测物置于辊床上，相机固定在辊床周围，相机的周围固定有感应器，所述感应器用于感知待测物是否到位；

2.如权利要求1所述针对运动物体的相机外参实时获取方法，其特征在于：d和θ的预先标定过程如下：

3.一种针对运动待测物的相机外参实时获取方法，其特征在于：待测物置于辊床上，相机固定在辊床周围，相机的周围固定有感应器，所述感应器用于感知待测物是否到位；

4.如权利要求3所述针对运动物体的相机外参实时获取方法，其特征在于：步骤b中，获取待测物前进方向与辊床前进方向之间的夹角θj，方式如下：

5.如权利要求4所述针对运动物体的相机外参实时获取方法，其特征在于：当前待测物的位置相比于初始位置平移的距离lj的方式包括以下两种：

6.如权利要求3所述针对运动物体的相机外参实时获取方法，其特征在于：步骤s2中，在辊床前进的过程中，令辊床等间距停止多次。

7.如权利要求1或3所述针对运动物体的相机外参实时获取方法，其特征在于：还包括以下步骤：

8.如权利要求7所述针对运动物体的相机外参实时获取方法，其特征在于：解算实测坐标的方式为：

9.如权利要求7所述针对运动物体的相机外参实时获取方法，其特征在于：步骤i中，所述特征点有多个，分布在不同的图像中，对于每个特征点，先查找其所在的图像对应的riti'，再利用查找到的riti'解算实测坐标、偏差值；

10.如权利要求7所述针对运动物体的相机外参实时获取方法，其特征在于：δ取值为0.3mm~1mm，预设步长取值为0.1δ~0.5δ。