一种海底无线传感器网络的三维定位方法及系统

1.一种海底无线传感器网络的三维定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的海底无线传感器网络的三维定位方法，其特征在于，在海底区域根据预定的布局策略部署带有测距功能的无线传感器节点，包括：

3.根据权利要求2所述的海底无线传感器网络的三维定位方法，其特征在于，能量函数的计算公式为：

4.根据权利要求3所述的海底无线传感器网络的三维定位方法，其特征在于，获取水下环境参数，并根据水下环境参数以及预设的弯曲声线模型，对水下节点间的声波传播路径进行建模，以得到节点间距离数据，包括：

5.根据权利要求4所述的海底无线传感器网络的三维定位方法，其特征在于，根据水下环境的特性，构建弯曲声线模型，包括：

6.根据权利要求5所述的海底无线传感器网络的三维定位方法，其特征在于，根据节点间距离数据，计算未知节点的位置坐标，包括：

7.根据权利要求5所述的海底无线传感器网络的三维定位方法，其特征在于，根据未知节点的位置坐标，对海底无线传感器网络中的节点进行三维定位，以得到定位结果，包括：

8.一种海底无线传感器网络的三维定位系统，其特征在于，应用于如权利要求1至7任一项所述的方法中，包括：

9.一种计算设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。