一种基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法及系统

1.一种基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法，其特征在于，所述相机图像从监控路口部署的相机设备中获取，并且相机视野中存在清晰可见的斑马线标志。

3.根据权利要求1所述的基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法，其特征在于，根据监控路口相机图像信息、监控路口相机内参k和畸变系数，离线获取地面方程并标定相机系到地面坐标系的相机外参包括：

4.根据权利要求1所述的基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法，其特征在于，对于非车辆目标，以推理置信度为标准，滤除置信度低于预设阈值thodf的目标；采用非极大值抑制算法筛选出置信度高于阈值thodn的目标，并统计置信度高于阈值thodn的目标所遮蔽的目标个数；若输出结果的置信度高于阈值thodn，或者置信度虽低于阈值但其遮蔽目标个数超过阈值thodnum，则将所述目标作为最终的可信二维检测结果输出。

5.根据权利要求1所述的基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法，其特征在于，二维骨干网络采用resnet50、hrnet或shufflenet。

6.根据权利要求1所述的基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法，其特征在于，二维主干网络在训练时：对于落地点预测，训练目标为落地点相对于底部中心点的相对偏移量，采用l1损失函数；对于长宽预测，训练目标为实际长宽比基准长宽后的对数值，损失函数为l1损失函数；对于角度预测，采用multibin损失。

7.根据权利要求1所述的基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法，其特征在于，利用相机外参tcg将三维落地点和朝向角从相机系转换到地面坐标系具体如下：

8.一种路侧相机视角下利用地面先验的多阶段三维检测跟踪系统，其特征在于，包括参数获取模块、二维检测模块、前后帧匹配关系获取模块、三维检测模块以及跟踪模块；

9.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，存储器用于存储计算机可执行程序，处理器从存储器中读取所述计算机可执行程序并执行，处理器执行计算可执行程序时能实现权利要求1～7中任一项所述基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，能实现如权利要求1～7中任一项所述的基于地面约束的路侧相机三维检测跟踪方法。