转向控制装置和电动助力转向装置的制作方法

本公开涉及转向控制装置和电动助力转向装置。

背景技术：

1、电动助力转向装置具有对转向产生转向辅助转矩的电动机和控制该电动机的转向控制装置，对汽车等车辆的转向机构附加转向辅助力。与液压式的电动助力转向装置相比，这种电动助力转向装置具有轻量且紧凑的优点。

2、以下的专利文献1中公开了一种电动助力转向装置，能得到恒定的转向感觉，而不受路面状况或转向机构的历时老化而引起的机构特性的变化的影响。该电动助力转向装置通过将转向力相对于转向角度的特性(以下称为“转向力角特性”)设定为希望的转向力特性(目标转向力角特性)，从而得到恒定的转向感觉。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本专利第6129409号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的技术问题

2、在上述专利文献1所公开的电动助力转向装置中，使用包含弹簧分量、粘性分量和摩擦分量的转向力特性模型来运算目标转向力。另一方面，为了调整转向中立附近的转向中心感，需要使粘性分量(阻尼器转矩)或摩擦分量(摩擦转矩)增减。这里，粘性分量或摩擦分量是出于转向中心感以外的目的而调整的，因此存在如下问题：若使粘性分量或摩擦分量变化来进行转向中心感的调整，则有可能破坏已经设定的转向感觉。

3、本公开是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种转向控制装置和电动助力转向装置，能抑制对已经设定的转向感觉的影响，并且能以简单的结构来调整转向中心感。

4、用于解决技术问题的技术手段

5、为了解决上述问题，本公开的一个方式所涉及的转向控制装置包括：目标转向转矩设定部，该目标转向转矩设定部设定针对转向器的目标转向转矩；运算部，该运算部基于所述目标转向转矩与作用于所述转向器的转向轴的转向转矩之间的偏差，来运算使所述转向转矩跟随所述目标转向转矩所需的转向辅助转矩；以及电流驱动部，该电流驱动部控制流过电动机的电流，对所述转向器产生所述转向辅助转矩，所述目标转向转矩设定部包括：第1转矩运算部，该第1转矩运算部基于对所述电动机的旋转角速度乘以转向角增益来运算作为方向盘的转向角度的偏移量的第1偏移量、并对所述转向角度加上所述第1偏移量而得到的偏移后转向角度、以及表示基本转矩的大小随着所述偏移后转向角度的大小的变大而逐渐变大的特性的基本映射，来求出第1转矩；第2转矩运算部，该第2转矩运算部使用所述电动机的旋转角速度，来求出用于对所述目标转向转矩赋予迟滞的第2转矩；以及目标转向转矩运算部，该目标转向转矩运算部将所述第1转矩和所述第2转矩相加并作为所述目标转向转矩来输出。

6、此外，本公开的一个方式所涉及的电动助力转向装置包括：转向转矩检测部，该转向转矩检测部检测作用于转向器的转向轴的转向转矩；转向状态检测部，该转向状态检测部检测方向盘的转向角度；电动机，该电动机对所述转向轴提供转向辅助转矩；电动机旋转角速度检测部，该电动机旋转角速度检测部检测所述电动机的旋转角速度；以及上述转向控制装置，该转向控制装置基于检测出的所述转向转矩、所述转向角度和所述电动机的旋转角速度来控制所述电动机的驱动。

7、发明效果

8、根据本公开，能抑制对已经设定的转向感觉的影响，并能以简单的结构来调整转向中心感。

1.一种转向控制装置，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，

3.如权利要求2所述的转向控制装置，其特征在于，

4.如权利要求3所述的转向控制装置，其特征在于，

5.如权利要求3或4所述的转向控制装置，其特征在于，

6.如权利要求1至5中任一项所述的转向控制装置，其特征在于，

7.如权利要求1至6中任一项所述的转向控制装置，其特征在于，

8.如权利要求7所述的转向控制装置，其特征在于，

9.如权利要求8所述的转向控制装置，其特征在于，

10.如权利要求7所述的转向控制装置，其特征在于，

11.如权利要求10所述的转向控制装置，其特征在于，

12.一种电装助力转向装置，其特征在于，包括：