基于卡尔曼滤波器的导航辅助方法和设备与流程

1.一种用于监控载具(veh)的导航以实施导航操控(manj)的方法，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述指令(inst)指示将测量相加以用于所述量级(g)的随后估计。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中：

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中对于至少一个给定时刻(n)，在所述确定步骤(edp)期间，相关于测量(yn)确定所述偏导数值(dgyn)，该测量包括至少两个测量(yn1-ynk)，每个测量由单独的传感器(cap1-capk)在该给定时刻(n)进行。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中根据所述至少一个临界值(vc)与至少一个阈值(se)之间的比较(ecomp)的结果来生成(egen)所述至少一个临界信号(sig)，所述至少一个阈值(se)是相关于所述操控(manj)而被定义的。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中所述至少一个临界值(vc)等于在所述确定步骤(edp)期间确定的所述至少一个偏导数值(dgy1-dgyn)。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中：

8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中：

9.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中所述至少一个临界值(vc)等于以下各项之间的乘积：

10.一种用于监控载具(veh)的导航以实施导航操控(manj)的系统，所述系统包括：

11.根据权利要求10所述的监控系统(scn)，其中所述发送模块(me)包括用于以下操作的子模块：

12.一种用于载具(veh)的导航系统(snav)，所述导航系统(snav)适于执行根据权利要求10或11所述的监控系统(scn)的功能，并且包括旨在获得用于估计量级(g)的至少一个测量(y1-yn)的至少一个传感器(cap1-capk)，所述量级(g)用于实施导航操控(manj)。

13.根据权利要求12所述的导航系统(snav)，其中至少一个所述传感器(cap1-capk)是惯性测量单元。

14.一种计算机程序(pgi)，包括用于执行根据权利要求1至9中至少一项所述的方法的步骤的指令。

15.一种计算机程序(pgi)的计算机设备可读取的记录介质(d2)，所述计算机程序(pgi)包括用于执行根据权利要求1至9中至少一项所述的方法的步骤的指令。