一种点云分割方法、系统、介质、设备及信息数据处理终端

1.一种点云分割方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种点云分割方法，其特征在于：所述双分支编码器包括n个级联的双分支特征提取模块，每个双分支特征提取模块包括级联的高效边缘卷积特征提取层、点transformer特征提取层和多尺度交叉注意融合层。

3.根据权利要求1所述的一种点云分割方法，其特征在于：所述双分支编码器的构建步骤如下：

4.根据权利要求3所述的一种点云分割方法，其特征在于：采用边卷积函数学习点对间的边特征，边卷积函数的表达式如下：

5.根据权利要求1所述的一种点云分割方法，其特征在于：所述级联注意解码器包括依次级联的n个上采样模块，每个上采样模块包括依次级联的特征插值层和特征注意融合层，构建步骤如下：

6.根据权利要求1所述的一种点云分割方法，其特征在于：步骤s102中的损失函数基于交叉熵损失，通过将预测值的对数概率与目标类别的对数概率相乘，并取其负数来计算损失，损失函数的计算公式如下：

7.一种点云分割系统，其特征在于：包括：

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于：上面存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在由处理器载入并执行时能够用于实施如权利要求1至5中任一项所述的点云分割方法。

9.一种采集设备，其特征在于：所述采集设备包括：3d扫描仪、rgb-d相机和处理器，该处理器用于执行如权利要求1至5中任一项所述的点云分割方法。

10.一种信息数据处理终端，所述信息数据处理终端用于实现如权利要求1至5中任一项所述的点云分割方法。