一种基于最小可检测故障集的AUV传感器故障诊断性能评估方法

1.一种基于最小可检测故障集的auv传感器故障诊断性能评估方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于最小可检测故障集的auv传感器故障诊断性能评估方法，其特征在于：所述的(1-1)中，基于实验室自主搭建的“beaver-ii”auv实验平台，通过水池实验数据辨识得到auv实验平台关于直航速度和艏向角的水平面线性状态空间模型。

3.根据权利要求2所述的一种基于最小可检测故障集的auv传感器故障诊断性能评估方法，其特征在于：所述的(1-2)中，基于已知观测器，结合中心对称多胞体的性质递推得到每一时刻的残差对应的中心对称多胞体。

4.根据权利要求3所述的一种基于最小可检测故障集的auv传感器故障诊断性能评估方法，其特征在于：所述的(1-3)中，建立故障检测逻辑:通过观测残差对应的中心对称多胞体是否可以包含零点，从而判断故障是否发生。

5.根据权利要求4所述的一种基于最小可检测故障集的auv传感器故障诊断性能评估方法，其特征在于：所述的(1-4)中，计算故障检测方法的最小可检测故障集。