一种基于点云语义信息提取的RGB-D点云配准的方法、终端、系统、计算机可读存储介质及计算机程序产品与流程

1.一种基于点云语义信息提取的rgb-d点云配准的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于点云语义信息提取的rgb-d点云配准的方法，其特征在于，所述对待配准的点云对x、y进行下采样，得到点云对具体为：

3.根据权利要求2所述的一种基于点云语义信息提取的rgb-d点云配准的方法，其特征在于，所述提取点云对x、y对应的rgb图像的语义信息特征，并通过rgb-d的对应关系把所提取的语义信息特征对应地投影到点云对x、y上，具体包括：

4.根据权利要求3所述的一种基于点云语义信息提取的rgb-d点云配准的方法，其特征在于，所述基于语义信息特征，构建点云对x、y间的点对对应关系，具体包括：

5.根据权利要求4所述的一种基于点云语义信息提取的rgb-d点云配准的方法，其特征在于，所述根据点对对应关系，通过高斯混合确定点云对中各点的语义相关性，具体包括：

6.根据权利要求5所述的一种基于点云语义信息提取的rgb-d点云配准的方法，其特征在于，通过自注意力机制计算点云的点特征的方法，具体包括：

7.根据权利要求6所述的一种基于点云语义信息提取的rgb-d点云配准的方法，其特征在于，通过交叉力机制计算点云的点特征的方法，具体包括：

8.根据权利要求7所述的一种基于点云语义信息提取的rgb-d点云配准的方法，其特征在于，所述基于更新后的点特征，利用所确定的语义相关性来约束配对过程，进行点云配准，具体包括：

9.一种基于点云语义信息提取的rgb-d点云配准的终端，其特征在于，包括：

10.一种基于点云语义信息提取的rgb-d点云配准的系统，其特征在于，包括如权利要求9所述的一种基于点云语义信息提取的rgb-d点云配准的终端，和用于拍摄点云对x、y对应的rgb图像的rgb-d相机；所述rgb-d相机能通过数据线或网络将rgb图像传输至所述终端，并保存于所述终端的存储器中。

11.计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，其特征在于，指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1-6中任意一项所述的一种基于点云语义信息提取的rgb-d点云配准的方法。

12.计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，当计算机程序/指令被处理器执行时，实现权利要求1-6中任意一项所述的一种基于点云语义信息提取的rgb-d点云配准的方法。