一种自动化物料堆垛用AGV搬运车的制作方法

本发明涉及物料堆垛领域，具体涉及一种自动化物料堆垛用agv搬运车。

背景技术：

1、agv又名无人小车，能够自动将货物或物料从起始点运送到目的地，并在目的地处有序摆放，例如整齐有序的堆垛起来或者按照预设程度有序摆放在货架上等等，现有的agv技术使用时，由于受到装载物料的重量分布影响，agv容易在移动过程中发生倾倒情况，除此之外，在将物料牵引到高处摆放的过程中，受物料重心位置改变的影响，更是容易导致agv倾倒。

2、基于agv技术的防倾倒，经过检索发现了一些现有技术，现逐一介绍：

3、公告号cn211167167u的中国实用新型专利公开了一种agv车体防倾倒装置，通过电动推杆与万向轮的配合，对agv车体的宽度进行调整，增加agv车体与地面之间的接触面积，从而起到防倾倒目的。

4、公告号cn108750569b的中国发明专利公开了一种防倾倒的agv小车，当agv小车向一侧倾斜时，倾斜一侧的活动台在万向轮的驱动下，向远离agv小车的一侧移动，从而延长agv小车的底盘，避免agv小车出现倾倒。

5、上述两篇专利文献均是通过增加agv的尺寸，从而增加其与地面之间的接触面积，起到防倾倒作用，然而，这种防倾倒的效果存在局限性，一旦物料重心位置改变幅度较大，超出防倾倒效果时，agv仍然容易发生防倾倒情况，例如，将物料由agv上转移到货架的高处时，物料重心会逐渐远离agv，最后更是离开agv的上方，加上高度以及重量的影响，单纯通过增加接触面积的方式，不仅过度增加了agv的尺寸，与agv小型化发展理念不符，而且防倾倒效果相对较差，有待改进，因此，本发明提出了一种自动化物料堆垛用agv搬运车。

技术实现思路

1、为解决上述背景中提到的问题，本发明提供了一种自动化物料堆垛用agv搬运车。

2、为实现上述技术目的，本发明所采用的技术方案如下。

3、一种自动化物料堆垛用agv搬运车，包括车体，车体上设置有堆垛构件与辅助支撑机构，辅助支撑机构包括分别靠近车体四个直角的四组侧支撑构件；

4、侧支撑构件包括沿车体车长方向滑动安装在车体内的外壳体，外壳体上设置有用于避让外壳体的伸出孔，当设置在外壳体外表面的凸起勾住伸出孔的孔口时，外壳体的伸出距离达到最大，外壳体内沿自身滑动方向设置有横导杆，横导杆上滑动安装有推架，横导杆的外部套设有弹簧，弹簧位于推架朝车体外面的一侧，推架上设置有齿条，齿条与横导杆平行，外壳体内安装有呈竖直布置的竖丝杆与竖导杆，竖丝杆的端部安装有与齿条啮合的齿轮，竖丝杆上安装有驱动座，驱动座与竖导杆构成滑动连接，外壳体的下端面开设有位于驱动座下方的避让口，避让口内存在有底座，底座与驱动座之间通过折叠组件实现连接，底座的下端面镶嵌有电磁铁。

5、作为本发明进一步的改进与优化，折叠组件包括滑动部件，滑动部件设置有两组，一组滑动部件设置在底座的上端，另一组滑动部件设置在外壳体内并位于底座上方，两组滑动部件之间通过连杆部件实现连接。

6、作为本发明进一步的改进与优化，滑动部件包括平行于外壳体滑动方向且与底座或外壳体连接的滑轨，滑轨上安装有两个滑座。

7、作为本发明进一步的改进与优化，连杆部件包括分别与两组滑动部件连接的两个连杆件，连杆件包括两个呈交叉布置且铰接连接的连杆，两个连杆之间的铰接处位于连杆的中间位置处，两个连杆还分别与对应滑动部件中的两个滑座铰接连接，两个连杆件中的连杆的对应端部之间相互铰接连接，任意一个连杆件中的两个连杆铰接处形成的铰接轴与驱动座连接。

8、作为本发明进一步的改进与优化，底座的上端设置有螺纹轴，螺纹轴与滑轨平行，螺纹轴沿轴心线方向分为螺纹螺旋方向相反的两个螺纹段，两个螺纹段分别与两个滑座螺纹连接。

9、作为本发明进一步的改进与优化，辅助支撑机构还包括用于驱使四组侧支撑构件中的推架发生同步运动的驱动构件。

10、作为本发明进一步的改进与优化，驱动构件包括动力电机，位于同一直线上的两组侧支撑构件之间安装有横丝杆，横丝杆对应设置有两个，两个横丝杆通过动力传递件与动力电机构成动力连接，横丝杆沿轴心线方向分为两个螺纹螺旋方向相反的丝杆段，丝杆段上安装有丝杆座，两个丝杆段上的丝杆座分别与位于同一直线上的两组侧支撑构件中的推架连接。

11、作为本发明进一步的改进与优化，堆垛构件包括设置在车体上端的上固定座，上固定座上沿水平方向滑动安装有立架，立架上沿竖直方向滑动安装有上吸附板，上吸附板的底部安装有吸附头，吸附头与设置在车体内的正负压泵之间通过气管实现连接。

12、本发明与现有技术相比，有益效果在于：

13、本方案的物料摆放过程中，是通过负压吸附方式固定物料，物料摆放结束后，通过正负压泵使吸附头处呈正压状态，这样一来，物料能够受到一个竖直朝下的压力，不会受到上吸附板后退动作的牵扯，即可以实现在货架的狭小层高内进行物料有序摆放的目的；

14、本方案的agv防倾倒过程中：

15、1、本方案可以在agv运动过程中，防止物料过重及位置摆放不正而导致的倾倒情况，还可以在agv牵引物料向货架高层摆放时，起到双重支撑防倾倒效果：辅助支撑机构与地面之间的接触面积增大带来的支撑，磁吸附方式带来的支撑，双重支撑效果更好，除此之外，磁吸附支撑的好处还有：众所周知，磁体吸附在铁皮上时，想要克服磁力将磁体拿下很难，但推着磁体移动是比较容易的，因此，本方案中，一方面磁吸附能够起到支撑辅助，防倾倒的效果，另一方面不影响agv小车移动，将车上的物料一一摆放在货架上。

16、2、本方案中，四组侧支撑构件是由动力电机这单一动力源驱使发生状态切换，好处在于，一方面，外壳体伸出、底座下移的动作衔接流畅，状态切换快速，节约时间，提高效率，另一方面，由于是由同一个动力源驱使，因此，四组侧支撑构件是同步同时发生的状态切换，不存在动作差异，故而不会对车体的平衡性造成影响，因此，不仅防倾倒效果更好，而且可以在车体运动中发生状态切换。

1.一种自动化物料堆垛用agv搬运车，包括车体(100)，其特征在于，车体(100)上设置有堆垛构件(200)与辅助支撑机构(300)，辅助支撑机构(300)包括分别靠近车体(100)四个直角的四组侧支撑构件(304)；

2.根据权利要求1所述的一种自动化物料堆垛用agv搬运车，其特征在于，折叠组件包括滑动部件，滑动部件设置有两组，一组滑动部件设置在底座(315)的上端，另一组滑动部件设置在外壳体(305)内并位于底座(315)上方，两组滑动部件之间通过连杆部件(318)实现连接。

3.根据权利要求2所述的一种自动化物料堆垛用agv搬运车，其特征在于，滑动部件包括平行于外壳体(305)滑动方向且与底座(315)或外壳体(305)连接的滑轨(316)，滑轨(316)上安装有两个滑座(317)。

4.根据权利要求3所述的一种自动化物料堆垛用agv搬运车，其特征在于，连杆部件(318)包括分别与两组滑动部件连接的两个连杆件，连杆件包括两个呈交叉布置且铰接连接的连杆，两个连杆之间的铰接处位于连杆的中间位置处，两个连杆还分别与对应滑动部件中的两个滑座(317)铰接连接，两个连杆件中的连杆的对应端部之间相互铰接连接，任意一个连杆件中的两个连杆铰接处形成的铰接轴与驱动座(314)连接。

5.根据权利要求3所述的一种自动化物料堆垛用agv搬运车，其特征在于，底座(315)的上端设置有螺纹轴(319)，螺纹轴(319)与滑轨(316)平行，螺纹轴(319)沿轴心线方向分为螺纹螺旋方向相反的两个螺纹段，两个螺纹段分别与两个滑座(317)螺纹连接。

6.根据权利要求4所述的一种自动化物料堆垛用agv搬运车，其特征在于，辅助支撑机构(300)还包括用于驱使四组侧支撑构件(304)中的推架(307)发生同步运动的驱动构件。

7.根据权利要求6所述的一种自动化物料堆垛用agv搬运车，其特征在于，驱动构件包括动力电机(301)，位于同一直线上的两组侧支撑构件(304)之间安装有横丝杆(303)，横丝杆(303)对应设置有两个，两个横丝杆(303)通过动力传递件(302)与动力电机(301)构成动力连接，横丝杆(303)沿轴心线方向分为两个螺纹螺旋方向相反的丝杆段，丝杆段上安装有丝杆座(306)，两个丝杆段上的丝杆座(306)分别与位于同一直线上的两组侧支撑构件(304)中的推架(307)连接。

8.根据权利要求1或7所述的一种自动化物料堆垛用agv搬运车，其特征在于，堆垛构件(200)包括设置在车体(100)上端的上固定座(208)，上固定座(208)上沿水平方向滑动安装有立架(201)，立架(201)上沿竖直方向滑动安装有上吸附板(203)，上吸附板(203)的底部安装有吸附头(205)，吸附头(205)与设置在车体(100)内的正负压泵(206)之间通过气管(207)实现连接。