一种磁吸附爬壁机器人

1.一种磁吸附爬壁机器人，包括：车架、吸附系统和动力系统，所述车架包括前车架和后车架，所述前车架和所述后车架通过车体销轴铰接，所述吸附系统安装在所述车架下方；其特征在于：所述车架和所述吸附系统之间设置有二维调节悬挂系统，所述二维调节悬挂系统辅助所述吸附系统相对所述车架在前后和左右两个维度摆动，使爬壁机器人贴合不同曲率的复杂工作面；所述吸附系统上设置有磁力调节系统，所述磁力调节系统根据爬壁机器人的工作状态调节所述吸附系统的磁力。

2.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述二维调节悬挂系统包括：活动悬挂和固定悬挂；所述活动悬挂有两套，分别安装在所述前车架前部和所述后车架后部，所述固定悬挂安装在所述车架的中部。

3.根据权利要求2所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述活动悬挂包括：悬挂上部，悬挂中部和悬挂下部；所述悬挂上部通过轴a与所述车架铰接，所述悬挂中部通过销轴与所述悬挂上部铰接，所述悬挂下部通过销轴与所述悬挂中部铰接，所述悬挂上部、悬挂中部和悬挂下部构成平行四边形连杆机构。

4.根据权利要求3所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述悬挂下部包括限位梁和轴b；所述车架中部沿磁吸附爬壁机器人前进方向设置有限位槽，所述限位梁卡在所述限位槽内，所述限位梁中部开有圆孔a，所述限位梁通过圆孔a套接在所述轴b中部。

5.根据权利要求4所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述固定悬挂包括悬挂架和轴c；所述悬挂架与所述后车架固定连接，所述轴c的两端固定连接在所述悬挂架上。

6.根据权利要求5所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述吸附系统包括磁铁框、吸附单元、负重轮a和负重轮b；使用销轴将所述吸附单元铰接在所述磁铁框内，通过绕销轴旋转所述吸附单元，改变所述吸附单元与工作面的夹角从而改变吸附力大小；

7.根据权利要求6所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述动力系统有两套，分别设置在所述后车架左右两侧，所述动力系统包括前导轮、履带、电动机、传动轴、蜗轮蜗杆减速器、驱动轮和张紧装置；

8.根据权利要求7所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述张紧装置包括：外壳a、导轮架、导轮、弹簧和外壳b；所述导轮通过销轴连接在所述导轮架一端，所述弹簧安装在所述导轮架另一端，所述外壳a和所述外壳b包裹所述弹簧和所述导轮架连接所述弹簧的一端，所述外壳a和所述外壳b固定连接，所述弹簧提供张力使所述履带始终保持张紧状态；所述导向轮a和所述导向轮b与所述张紧装置结构相同。

9.根据权利要求8所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述磁力调节系统包括：柔性导管、提升钢丝、电动推杆座和电动推杆；所述提升钢丝穿过所述柔性导管，所述提升钢丝两端分别连接所述吸附单元和所述电动推杆，所述柔性导管两端分别连接所述磁铁框和所述电动推杆座，通过所述电动推杆带动所述所述吸附单元。

10.根据权利要求9所述的一种磁吸附爬壁机器人的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：