一种仿真机器人大腿机构的制作方法
技术特征：
1.一种仿真机器人大腿机构，其特征在于，包括跨腿驱动组件(1)、大腿组件(2)和膝关节驱动电机(3)；所述跨腿驱动组件(1)包括跨腿驱动电机(4)；所述大腿组件(2)包括跨摆输出结构件(5)、跨摆被动端结构件(6)、腿旋转驱动电机(7)和腿延伸件(8)；
2.根据权利要求1所述的一种仿真机器人大腿机构，其特征在于，所述腿旋转动力输出结构件(9)和所述腿旋转驱动电机(7)之间连接有腿旋转电机限位件(10)；
3.根据权利要求1所述的一种仿真机器人大腿机构，其特征在于，所述腿延伸件(8)的一侧连接有膝关节电机安装件(13)，所述腿延伸件(8)的另外一侧连接有膝关节电机被动端轴承座(14)；
4.根据权利要求3所述的一种仿真机器人大腿机构，其特征在于，还包括小腿组件(15)、脚踝组件(16)和脚板组件(17)；所述小腿组件(15)包括膝关节动力输出结构件(18)、膝关节被动端结构件(19)、小腿结构件(20)、第一踝关节驱动电机(21)、第二踝关节驱动电机(22)、第一摇臂摆动件(23)和第二摇臂摆动件(24)；所述脚踝组件(16)包括踝十字轴件(25)和踝连接杆(26)；
5.根据权利要求4所述的一种仿真机器人大腿机构，其特征在于，所述第一踝关节驱动电机(21)的动力输出端朝向和所述第二踝关节驱动电机(22)的动力输出端朝向相反；
6.根据权利要求4所述的一种仿真机器人大腿机构，其特征在于，所述小腿结构件(20)的下端形成有第一铰接卡槽(30)，所述脚板转接件(29)形成有第二铰接卡槽(31)；
7.根据权利要求6所述的一种仿真机器人大腿机构，其特征在于，所述横向铰接部(34)包括第一踝横轴滚针轴承(36)、第一踝横轴本体(37)、左踝横轴垫片(38)、左踝轴端螺丝(39)、右踝横轴垫片(40)和右踝轴端螺丝(41)；
8.根据权利要求6所述的一种仿真机器人大腿机构，其特征在于，所述纵向铰接部(35)包括第二踝横轴滚针轴承(42)、第二踝横轴本体(43)、前踝横轴垫片(44)、前踝轴端螺丝(45)、后踝横轴垫片(46)和后踝轴端螺丝(47)；
9.根据权利要求6所述的一种仿真机器人大腿机构，其特征在于，所述第一摇臂摆动件(23)包括踝长连杆(48)、第一踝摇臂摆件(49)、第一球面轴承(50)、第一连杆销轴(51)和第二球面轴承(52)；
10.根据权利要求6所述的一种仿真机器人大腿机构，其特征在于，所述第二摇臂摆动件(24)包括踝短连杆(54)、第二踝摇臂摆件(55)、第三球面轴承(56)、第二连杆销轴(57)和第四球面轴承(58)；
技术总结
一种仿真机器人大腿机构，包括跨腿驱动组件、大腿组件和膝关节驱动电机；跨腿驱动组件包括跨腿驱动电机；大腿组件包括跨摆输出结构件、跨摆被动端结构件、腿旋转驱动电机和腿延伸件；跨腿驱动电机的动力输出端连接跨摆输出结构件，跨腿驱动电机的另一端连接跨摆被动端结构件；跨摆输出结构件和跨摆被动端结构件之间设有腿旋转动力输出结构件，腿旋转驱动电机的动力输出端连接腿旋转动力输出结构件；腿旋转驱动电机的下端连接腿延伸件；膝关节驱动电机连接在腿延伸件的下端。本发明大腿结构的整体布局紧凑性强，关节集成度高，可实现机器人较大的运动范围，增加了灵活性和通用性。
技术研发人员：李康
受保护的技术使用者：北京加速进化科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/11/18
技术研发人员：李康
技术所有人：北京加速进化科技有限公司
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