位姿优化方法、装置、非易失性存储介质及计算机设备与流程

1.一种位姿优化方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述多帧点云图像之间进行点云配准，得到点云配准结果，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述多组点云子图之间进行点云配准，得到组间点云配准结果，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述多帧点云图像之间进行点云配准，得到点云配准结果，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第一图像中的特征点划分为第一平面特征点和第一边缘特征点，以及将所述第二图像中的特征点划分为第二平面特征点和第二边缘特征点，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述第一平面特征点和所述第一边缘特征点中选出第一待匹配特征点，以及从所述第二平面特征点和所述第二边缘特征点中选出第二待匹配特征点，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在目标时间段内的多帧点云图像，包括：

9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述位姿优化方法。

10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于运行所述存储器存储的程序，其中，所述程序运行时执行以下操作：获取车辆在目标时间段内的多帧点云图像，以及获取所述车辆在所述目标时间段内的不同时刻下的初始位姿，其中，所述多帧点云图像由所述车辆上的点云扫描设备在所述目标时间段内扫描得到；在所述多帧点云图像之间进行点云配准，得到点云配准结果；根据所述点云配准结果，确定所述车辆在所述目标时间段内的相对位姿约束，其中，所述相对位姿约束表征所述车辆在所述目标时间段内的不同时刻之间的相对位姿关系；根据所述相对位姿约束对所述初始位姿进行非线性优化，得到所述车辆在所述目标时间段内的不同时刻下的目标位姿。