基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法

1.基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法，其特征在于，异构无人集群航程约束表示为：

3.根据权利要求1所述的基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法，其特征在于，基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法目标函数表示为：

4.根据权利要求3所述的基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法，其特征在于，异构无人集群的理想收益eu的表达式为：

5.根据权利要求3所述的基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法，其特征在于，异构无人集群执行任务的代价cu的表达式为：

6.根据权利要求3所述的基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法，其特征在于，异构无人集群中无人机ui执行任务tj的收益调整函数dij的表达式为：

7.根据权利要求1所述的基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法，其特征在于，基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划优化数学模型的表达式为：

8.根据权利要求1所述的基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法，其特征在于，步骤(4)中设个体表示为xi，i＝1,2,...,ant，ant表示群体大小，则其适应度值为f(xi)，群体中每个个体的被选择概率p(xi)为：

9.根据权利要求1所述的基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法，其特征在于，步骤(4)中精英策略中信息素调整参数为：

10.基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划系统，其特征在于，包括：