车辆电动助力转向的控制方法及装置与流程

1.一种车辆电动助力转向的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前三相控制信号占空比计算所述助力转向电机的当前输出扭矩，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述助力转向电机在所述当前信号周期下的至少一个工作参数，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在计算所述直轴电流估算值和所述交轴电流估算值之前，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取助力转向电机的当前三相控制信号占空比，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述当前输出扭矩判断所述助力转向电机是否满足预设安全条件，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆的助力转向工况进入所述目标失效模式之前，还包括：

8.一种车辆电动助力转向的控制装置，其特征在于，包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-7任一项所述的车辆电动助力转向的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-7任一项所述的车辆电动助力转向的控制方法。