一种基于自抗扰的差动转向容错控制方法及系统

1.一种基于自抗扰的差动转向容错控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的所述参考横摆角和所述实际横摆角，采用自抗扰横摆角控制方法，得到附加横摆力矩，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述构建车辆横摆动力学模型，并将其写为积分串联型的形式，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一微分跟踪器被构造为：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的所述参考前轮转向角和所述实际前轮转向角，采用自抗扰转向角控制方法，得到差动力矩，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述构建线控转向执行系统等效动力学模型，并将其写为积分串联型的形式，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二微分跟踪器被构造为：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述附加横摆力矩、所述差动力矩和所述车辆所需纵向驱动力，基于轮胎负荷率最优的转矩分配方法确定每个车轮转矩，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述车辆纵向力约束目标函数的具体公式为：

10.一种基于自抗扰的差动转向容错控制系统，其特征在于，包括：