一种桁架智能叉车及其控制方法与流程

1.一种桁架智能叉车，其特征在于，所述桁架智能叉车设置于桁架移动架(3100)的上端，所述桁架智能叉车包括第二y轴移动机构、第二z轴移动机构、第二r轴移动机构和第二叉齿(3710)，所述第二y轴移动机构设置于第一横架(3110)的上端，所述第二z轴移动机构设置于所述第二y轴移动机构的后端，所述第二r轴移动机构设置于所述第二y轴的下端，所述第二叉齿(3710)设置于所述第二r轴移动机构的下端，所述第二y轴移动机构包括第三支撑架(3400)、第七驱动电机(3410)和第五齿条(3112)，所述第一横架(3110)上设有第五滑轨(3111)，所述第三支撑架(3400)上设有第五滑块，所述第五滑块与所述第五滑轨(3111)相匹配，所述第七驱动电机(3410)设置于所述第三支撑架(3400)的上端，所述第七驱动电机(3410)的下端设有第六齿轮，所述第五齿条(3112)设置于所述第一横架(3110)的上端，所述第六齿轮与所述第五齿条(3112)相匹配。

2.根据权利要求1所述的桁架智能叉车，其特征在于，所述第二z轴移动机构包括第一牵引带(3520)、第四支撑架(3500)、第一液压缸(3420)和智能叉车架(3600)，所述第三支撑架(3400)的两端设有第二限位槽(3430)，所述第四支撑架(3500)的两端设有第二滚轮(3510)，所述第二滚轮(3510)与所述第二限位槽(3430)相匹配，所述第一液压缸(3420)的一端与所述第三支撑架(3400)相连接，所述第一液压缸(3420)的另一端与所述第四支撑架(3500)相连接，所述第四支撑架(3500)的两端设有第三限位槽，所述智能叉车架(3600)的两端设有第三滚轮，所述第三滚轮与所述第三限位槽相匹配，所述第四支撑架(3500)的上端设有第一定向轮(3530)，所述第一牵引带(3520)与所述第一定向轮(3530)相匹配，所述第一牵引带(3520)的一端与所述第三支撑架(3400)相连接，所述第一牵引带(3520)的另一端与所述智能叉车架(3600)相连接。

3.根据权利要求2所述的桁架智能叉车，其特征在于，所述智能叉车架(3600)的下端设有防撞机构，所述防撞机构包括第一弹簧杆(3662)、第一支撑板(3640)、第一回位板(3670)、第一安装板(3660)和第二安装板(3680)，所述智能叉车架(3600)的下端设有第六滑块(3650)，所述第一支撑板(3640)的上端设有第六滑轨(3641)，所述第六滑块(3650)与所述第六滑轨(3641)相匹配，所述第一安装板(3660)设置于所述智能叉车架(3600)的下端，所述第一安装板(3660)的两端设有第一导向块(3661)，所述第一导向块(3661)内设有第一导向杆(3663)，所述第一回位板(3670)的两端与所述第一导向杆(3663)的下端相铰接，所述第一回位板(3670)的下端设有第一回位滚轮(3671)，所述第二安装板(3680)设置于所述第一支撑板(3640)的上端，所述第二安装板(3680)的上端设有第一v型口(3681)，所述第一v型口(3681)与所述第一回位滚轮(3671)相匹配，所述第一弹簧杆(3662)的一端与所述第一安装板(3660)相铰接，所述第一弹簧杆(3662)的另一端与所述智能叉车架(3600)相铰接。

4.根据权利要求3所述的桁架智能叉车，其特征在于，所述第二r轴移动机构包括第八驱动电机(3690)和第五支撑架(3700)，所述第五支撑架(3700)通过轴承设置于所述第一支撑板(3640)的下端，所述第八驱动电机(3690)设置于所述第一支撑板(3640)的上端，所述第八驱动电机(3690)的下端设有第七齿轮，所述第五支撑架(3700)的上端设有第二内齿轮(3720)，所述第七齿轮与所述第二内齿轮(3720)相匹配，所述智能叉车架(3600)的下端设有第一让位口，所述第一让位口与所述第八驱动电机(3690)相匹配，所述第二叉齿(3710)设置于所述第五支撑架(3700)上。

5.根据权利要求4所述的桁架智能叉车，其特征在于，所述智能叉车架(3600)的上端设有称重机构，所述称重机构包括第二支撑板(3610)和若干称重传感器(3620)，所述第二支撑板(3610)设置于所述智能叉车架(3600)的上方，所述称重传感器(3620)的一端与所述第二支撑板(3610)相连接，所述称重传感器(3620)的另一端与所述智能叉车架(3600)相连接。

6.根据权利要求5所述的桁架智能叉车，其特征在于，所述第五支撑架(3700)的下端设有第二扫描机构，所述第二扫描机构包括第一安装杆和第二激光扫描器，所述第一安装杆设置于所述第二支撑板(3610)的下端，所述第二激光扫描器设置于所述第一安装杆的下端，所述第五支撑架(3700)的上端设有第二让位口，所述第二让位口与所述第一安装杆相匹配。

7.一种桁架智能叉车的控制方法，根据权利要求1-6任一所述的桁架智能叉车，其特征在于，包括以下步骤：

8.根据权利要求7任一所述的桁架智能叉车的控制方法，其特征在于，所述步骤s1包括以下步骤：