一种腹腔镜手术的肝脏表面重建方法、装置、计算机设备和存储介质

1.一种腹腔镜手术的肝脏表面重建方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取腹腔镜手术中肝脏血流开放期的肝脏的左局部表面信息以及右局部表面信息，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过中心对称普查变换匹配算法结合半全局代价聚合方法对所述左局部表面信息以及所述右局部表面信息进行处理，生成密集匹配的视差图，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述代价图中并采用半全局代价聚合方法结合左右视图中多个方向的多向1d路径生成密集匹配的视差图，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用视差梯度信息逐像素连通性分割方法，提取并处理所述视差图的边缘，得到边缘提取图，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用基于gpu的分割合并连通域标记方法对所述边缘提取图中的连通区域进行标注与提取处理，得到腹腔镜图像中的肝组织区域，利用分割后的视差图对提取的肝组织区域进行三维重建，得到肝脏局部点云，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过点云拼接算法拼接融合各肝脏局部点云，得到肝脏的全局表面重建点云，包括：

8.一种腹腔镜手术的肝脏表面重建装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。