一种基于ChArUco标定板的线扫位姿标定系统及方法

1.一种基于charuco标定板的线扫位姿标定系统，其特征在于，包括：线激光扫描仪、连接装置、若干charuco标定板、伸缩装置、可旋转支撑装置；

2.根据权利要求1所述的基于charuco标定板的线扫位姿标定系统，其特征在于，所述charuco标定板包括：第一charuco标定板、第二charuco标定板、第三charuco标定板；

3.根据权利要求1所述的基于charuco标定板的线扫位姿标定系统，其特征在于，所述charuco标定板基于棋盘格标定板以及aruco标定板融合构成。

4.一种基于charuco标定板的线扫位姿标定方法，其特征在于，用于实施如权利要求1-3任一所述的基于charuco标定板的线扫位姿标定系统，所述方法包括：

5.根据权利要求4所述的基于charuco标定板的线扫位姿标定方法，其特征在于，选取棋盘格以及aruco标定板角点作为所述图像数据发关键角点。

6.根据权利要求4所述的基于charuco标定板的线扫位姿标定方法，其特征在于，获取线激光扫描仪的内参数据包括：

7.根据权利要求4所述的基于charuco标定板的线扫位姿标定方法，其特征在于，利用refinenet网络，对所述图像数据进行关键角点进行定位包括：

8.根据权利要求7所述的基于charuco标定板的线扫位姿标定方法，其特征在于，所述refinenet网络中，由4个refinenet单元构成4级级联结构，利用多层次特征提取以及长距离残差连接生成高分辨率预测结果。

9.根据权利要求7所述的基于charuco标定板的线扫位姿标定方法，其特征在于，所述组位姿数值为：