起重机工作干预方法、系统及应用与流程
技术特征：
1.一种集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，步骤1)具体为：获取正面起重机在不同重量以及不同行驶速度下的制动数据；其中制动数据包括制动距离与制动时间。
3.根据权利要求2所述的集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，起重机实际作业中，实时采集并存储起重机不同运行状态下的制动距离及制动时间；每间隔预设周期，根据最新采集的数据对集装箱正面起重机在不同重量及不同行驶速度下的历史制动距离及制动时间数据进行更新。
4.根据权利要求1所述的集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，步骤2)中所述正面起重机的运行特征数据包括起重机重量、起重机行驶速度、起重机行驶方向、起重机制动距离以及制动时间；所述正面起重机的姿态信息包括起重臂长度l、起重臂水平倾角θ；
5.根据权利要求1所述的集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，步骤4)中根据障碍物的二维坐标信息随时间的变化情况，构建关于障碍物的运动状态模型，具体包括如下步骤：
6.根据权利要求5所述的集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，步骤5)中通过障碍物的运动状态模型及正面起重机当前运动状态下的制动数据，建立关于障碍物的实时pcr区域，具体包括如下步骤：
7.根据权利要求4所述的集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，步骤6)中根据起重机实时运行特征数据、姿态信息以及不同运行状态下的制动数据，建立关于正面起重机的实时rod区域，具体包括如下步骤：
8.根据权利要求7所述的集装箱正面起重机工作干预方法，其特征在于，步骤7)中根据障碍物的pcr区域与正面起重机的rod区域之间的位置关系，按照预设条件对正面起动机的移动状态进行干预，具体包括如下步骤：
9.一种集装箱正面起重机工作干预系统，其特征在于，应用如权利要求1～8任意一项所述的集装箱正面起重机工作干预方法，其包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～8中任一项所述的集装箱正面起重机工作干预方法。
技术总结
本发明公开一种起重机工作干预方法、系统及应用，该方法包括：步骤1)：获取正面起重机在不同运行状态下的制动数据；步骤2)：实时获取正面起重机的运行特征数据、姿态信息以及起重机周围环境中的障碍物位置信息；步骤3)：将获取的障碍物位置信息转换至世界坐标系下，并获取关于障碍物的二维坐标信息；步骤4)：根据障碍物的二维坐标信息随时间的变化情况，构建关于障碍物的运动状态模型；步骤5)：建立关于障碍物的实时PCR区域；步骤6)：建立关于正面起重机的实时ROD区域；步骤7)：根据PCR区域与ROD区域的位置关系，按照预设条件对正面起动机的移动状态进行干预。本发明能够有效降低起重机与障碍物发生碰撞的风险，适宜进一步推广应用。
技术研发人员：胡美全,王永春,刘海强,董永祥,张晓春
受保护的技术使用者：江苏省港口集团集装箱有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/11/14
技术研发人员：胡美全,王永春,刘海强,董永祥,张晓春
技术所有人：江苏省港口集团集装箱有限公司
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