基于合作设备RSSI值的定位方法、装置、设备及介质与流程

本发明实施例涉及室内定位，特别涉及一种基于合作设备rssi值的室内定位方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、在室内定位技术中，测距是定位方案中最为关键的步骤之一，测距精度将直接影响定位结果的精度。当前现有测距方案中，基于rssi(received signal strengthindicator，接收信号强度)信息的测距及基于时间的测距是目前主流的两种测距方法。

2、其中，基于时间的测距方法需要高精度时钟，为了获取准确的时间信息，硬件上需要增加相应的支持，此方法会带来较高的成本，因此，在实际应用中，基于时间的测距方法使用并不多。

3、而基于rssi信息的测距尽管简单，硬件成本较低，但rssi信息受环境干扰影响较大，只依赖单个设备的rssi信息会导致测距结果存在较大的误差，基于多设备的rssi信息测距能够有效提升测距和定位的精度，同时又不会明显的增加成本。然而，发明人发现多设备的异质性会增加设备节点之间的通信难度，从而影响实际测距效果，降低室内定位的精度，因此，基于多设备的rssi信息测距的室内定位的精度有待提升。

技术实现思路

1、本发明实施方式的目的在于提供一种基于合作设备rssi值的室内定位方法、电子设备及计算机可读存储介质，提升室内定位的精度。

2、为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种基于合作设备rssi值的室内定位方法，所述方法包括：识别室内合作设备，获取合作设备之间的设备距离；利用待测设备对每个合作设备的rssi值进行采样，并根据采样的rssi值及所述设备距离，对每个合作设备的测距经验参数进行更新；利用更新后的测距经验参数及每个合作设备接收待测设备信号的rssi值，计算每个合作设备与待测设备之间的测定距离，根据所述测定距离计算待测设备在室内的位置。

3、本发明的实施方式还提供了一种基于合作设备rssi值的室内定位装置，包括：

4、合作设备识别模块，用于识别室内合作设备，获取合作设备之间的设备距离；

5、经验参数更新模块，用于利用待测设备对每个合作设备的rssi值进行采样，并根据采样的rssi值及所述设备距离，对每个合作设备的测距经验参数进行更新；

6、测距及定位模块，用于利用更新后的测距经验参数及每个合作设备接收待测设备信号的rssi值，计算每个合作设备与待测设备之间的测定距离，根据所述测定距离计算待测设备在室内的位置。

7、本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的基于合作设备rssi值的室内定位方法。

8、本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的基于合作设备rssi值的室内定位方法。

9、本发明实施方式中，一方面利用合作设备对待测设备进行室内定位，可以降低合作设备之间的通信难度，有助于提升测距的精度，另一方面，由于合作设备之间存在一定的异质性，利用同一待测设备对每个合作设备的rssi值进行采样，可以缩小不同的合作设备接收其他同一个合作设备信号的rssi值的偏差，再根据采样的rssi值及合作设备之间的设备距离，对每个合作设备的测距经验参数进行更新，可以提升每个合作设备的测距经验参数的合理性和均衡性，保障根据更新后的测距经验参数计算得到的每个合作设备与待测设备之间的测定距离的精度，测定距离精度的提升，影响最终室内定位的准确性，因此，本发明申请提供的一种基于合作设备rssi值的室内定位方法可以提升室内定位的精度。

10、另外，所述根据采样的rssi值及所述设备距离，对每个合作设备的测距经验参数进行更新，包括：对采样的rssi值进行滤波；根据滤波后的采样rssi值及所述设备距离，利用最小二乘算法求取预定义的距离计算公式中的测距经验参数，其中，所述预定义的距离计算公式如下：

11、

12、其中，表示对所述待测设备采集的合作设备i接收合作设备j信号时产生的rssi值进行滤波后的值，dij表示合作设备i与合作设备j之间的设备距离，p0和μ为所述测距经验参数。

13、另外，所述利用更新后的测距经验参数及每个合作设备接收待测设备信号的rssi值，计算每个合作设备与待测设备之间的测定距离，包括：

14、利用如下公式，利用更新后的测距经验参数及每个合作设备接收待测设备信号的rssi值，计算每个合作设备与待测设备之间的测定距离：

15、

16、其中，r表示所述待测设备与任一合作设备之间的测定距离，p0和μ是更新后的测距经验参数，pr表示对应合作设备接收所述待测设备信号时产生的rssi值。

17、另外，所述利用更新后的测距经验参数及每个合作设备接收待测设备信号的rssi值，计算每个合作设备与待测设备之间的测定距离之前，所述方法还包括：

18、对每个合作设备接收待测设备信号的rssi值进行异常值滤波；对异常值滤波后rssi值进行时间滤波。

19、另外，所述根据所述测定距离计算待测设备在室内的位置，包括：根据合作设备之间的设备距离，建立合作设备之间的内部坐标系；根据所述待测设备与每个合作设备之间的测定距离，利用最小二乘算法计算所述待测设备在所述内部坐标系下的内部坐标；将所述待测设备的内部坐标转换为参考室内坐标系下的真实坐标，得到所述待测设备在室内的位置。

20、另外，所述将所述待测设备的内部坐标转换为参考室内坐标系下的真实坐标，得到所述待测设备在室内的位置之前，所述方法还包括：对所述待测设备在所述内部坐标系下的内部坐标进行预设次数的采样；对采样的内部坐标进行聚类，将符合聚类结束条件下的聚类中心对应的内部坐标作为所述待测设备在所述内部坐标系下的最终的内部坐标。

21、另外，所述利用待测设备对每个合作设备的rssi值进行采样之前，所述方法还包括：判断合作设备的数量是否大于3；当合作设备的数量小于3时，提示不满足测距条件的信息；当合作设备的数量等于3时，判断合作设备是否在同一直线上，当合作设备在同一条直线上时，提示不满足测距条件的信息。

1.一种基于合作设备rssi值的室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于合作设备rssi值的室内定位方法，其特征在于，所述根据采样的rssi值及所述设备距离，对每个合作设备的测距经验参数进行更新，包括：

3.根据权利要求2所述的基于合作设备rssi值的室内定位方法，其特征在于，所述利用更新后的测距经验参数及每个合作设备接收待测设备信号的rssi值，计算每个合作设备与待测设备之间的测定距离，包括：

4.根据权利要求1所述的基于合作设备rssi值的室内定位方法，其特征在于，所述利用更新后的测距经验参数及每个合作设备接收待测设备信号的rssi值，计算每个合作设备与待测设备之间的测定距离之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的基于合作设备rssi值的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述测定距离计算待测设备在室内的位置，包括：

6.根据权利要求5所述的基于合作设备rssi值的室内定位方法，其特征在于，所述将所述待测设备的内部坐标转换为参考室内坐标系下的真实坐标，得到所述待测设备在室内的位置之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的基于合作设备rssi值的室内定位方法，其特征在于，所述利用待测设备对每个合作设备的rssi值进行采样之前，所述方法还包括：

8.一种基于合作设备rssi值的室内定位装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的基于合作设备rssi值的室内定位方法。