柔性器械形状确定方法、系统、装置及非易失性存储介质与流程

1.一种柔性器械形状确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的柔性器械形状确定方法，其特征在于，所述形状确定参数误差包括初始形状参数和所述柔性器械的形状参数真值之间的误差，所述曲率测量误差包括曲率测量值和所述柔性器械的曲率真值之间的误差，所述直线标定结果和所述单方向平面标定结果还用于确定所述初始标定角；依据所述直线标定结果、所述单方向平面标定结果，所述多方向平面标定结果和所述柔性器械的初始形状确定参数，确定所述柔性器械的曲率测量误差与形状确定参数误差之间的关联关系包括：

3.根据权利要求2所述的柔性器械形状确定方法，其特征在于，所述曲率真值包括曲率真值水平分量和曲率真值竖直分量；依据所述直线标定结果、所述多方向平面标定结果、所述初始形状确定参数和所述柔性器械的曲率真值，确定所述曲率测量误差与所述形状确定参数误差之间的关联关系包括：

4.根据权利要求3所述的柔性器械形状确定方法，其特征在于，所述雅可比矩阵中的元素包括：

5.根据权利要求1所述的柔性器械形状确定方法，其特征在于，所述参考波长包括所述中间纤芯的中间纤芯参考波长和所述周围纤芯的周围纤芯参考波长，所述第一标定波长包括所述中间纤芯的第一中间纤芯标定波长和所述周围纤芯的第一周围纤芯标定波长，所述第二标定波长包括所述中间纤芯的第二中间纤芯标定波长和所述周围纤芯的第二周围纤芯标定波长，所述目标波长包括中间纤芯的目标中间纤芯波长和周围纤芯的目标周围纤芯波长。

6.根据权利要求1所述的柔性器械形状确定方法，其特征在于，每个所述预设弯曲方向对应一个所述柔性器械的旋转方向，并且在预设平面直角坐标系的各个象限中均有对应的所述旋转方向，所述预设平面直角坐标系所在的平面为与所述柔性器械的轴向垂直的平面。

7.根据权利要求1所述的柔性器械形状确定方法，其特征在于，所述柔性器械中的各个传感点对应一个初始标定角，并且每个所述传感点对应一个设置在所述中间纤芯上的光栅和多个分别设置在不同的所述周围纤芯上的光栅，与同一个传感点对应的各个光栅在同一个目标平面中，所述初始标定角为在目标平面直角坐标系中的水平轴正方向与任一所述周围纤芯的夹角，其中，所述目标平面直角坐标系为设置在所述传感点对应的所述目标平面中的坐标系，所述周围纤芯与所述水平轴正方向的夹角通过以下方式确定：

8.一种柔性器械形状确定系统，其特征在于，包括标定模块和实时测量模块，其中，

9.一种柔性器械形状确定转置，其特征在于，包括：

10.一种非易失性存储介质，所述非易失性存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。